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单足跳跃机器人运动控制系统研究

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毕业论文范文题目：单足跳跃机器人运动控制系统研究，论文范文关键词：单足跳跃机器人运动控制系统研究
单足跳跃机器人运动控制系统研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：单足跳跃机器人是仿生机器人的一种,其主要研究领域是模拟动物骨骼和肌肉的运动,来达到模拟动物的运动的目的。目前仿生机器人的研究主要集中在轮式(履带)机器人和爬行机器人上。相比于这两种机器人,单足跳跃机器人的优势体现在跳跃运动具有更高的运动效率、速度和灵活性上。通（文章此处忽略..）过跳跃运动,能够跨越比较大的障碍物,能够在比较复杂的地形环境灵活的运动。本文研究的单足跳跃机器人采用双臂驱动,其弹性伸缩腿中不安装驱动元件,系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动。是一种欠驱动机器人。本文首先对单足跳跃机器人机械结构（文章此处忽略..）特性进行了分析,建立了机器人的动力学模型。然后,通过对机器人模型的仿真得出实现摆臂运动控制和机器人站立平衡的控制算法。通过分析相关的仿真结果,提出了控制系统的性能指标要求以及需要实现的几点关键技术。接着,对控制系统进行了设计和实现,提出了基于TI公司DSP（本文此处忽略..）(DigitalSignalProcessor)TMs320F2812为主控制器的下位机控制器和以PC机为上位机的控制系统。给出了控制系统的硬件结构和具体设计。软件部分从下位机和上位机两方面进行了设计,给出了软件中的一些关键算法以及控制系统中涉及到的关键技术的实现。最后,对（略..）单足跳跃机器人控制系统进行实验研究,对单足跳跃机器人进行了双臂摆动和原地站立平衡的实验研究,并对相关的实验结果进行了研究和讨论。论文的研究工作主要在于控制系统硬件及理论的结合,后续工作将以此为平台,在控制算法,程序设计方面改进。

以上为本篇毕业论文范文单足跳跃机器人运动控制系统研究的介绍部分。

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