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双连杆柔性机械臂的主动把持研究

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毕业论文范文题目：双连杆柔性机械臂的主动把持研究，论文范文关键词：双连杆柔性机械臂的主动把持研究
双连杆柔性机械臂的主动把持研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：跟着科学技巧的发展,柔性构件在工程机构中大量利用。另外,机构运行速度加快,运行精度的请求也越来越高,由此构成所谓的柔性多体能源学体系或刚柔耦合能源学体系,柔性机械臂是这类体系的典范代表之一。柔性机械臂在作大范畴刚体活动的同时,也将产生本身的小变形弹性振动,这两种活动彼此耦合跟彼此影响,体系的能源学行动较为复杂,存在强非线性、强耦合、时变等特点。对单杆柔性机械臂,体系中只存在单一的刚柔耦合,即体系大范畴活动与柔性手臂弹性振动之间的耦合,能源学建模与把持绝对来讲较为轻易。而对多杆柔性机械臂,体系中岂但存在刚柔耦合,还存在各个柔性杆件弹性振动之间的轻柔耦合,能源学建模与把持难度（文章此处忽略..）较大。因为柔性机械臂在航空航天、机器人等很多高科技范畴有着强烈的工程利用背景,因此对其能源学建模与把持的研究存在重要的实际意思跟实际利用价值。另一方面,压电材料因为存在良好的机电耦合特点,既可能作为传感器,也可能作为作动器,在构造振动主动把持范畴得到了广泛利用。压电作动器通过粘贴或填埋方法与构造结为一体,因此非常实用于存在大范畴活动的柔性构件的振动克制。本文在国度天然科学基金(编号:10772112,10472065)、教导部重点名目(编号:107043)、教导部博士点基金(编号:20070248032)跟上海市教委科研重点名目(编号:09ZZ17)的赞助下,发展压电双杆柔性机械臂的能源学建模与主动把持的研究,重要内容跟成果总结如下:(1)在大量浏览文献的基本上,较（略..）为全面地综述了柔性机械臂的研究进展。(2)研究了压电双杆柔性机械臂的能源学建模问题,并且进行了体系大范畴已知跟未知两种情况下的能源学仿真,通过仿真揭示对机械臂体系进行主动把持的必要性。该部分的工作是为后续主动把持的设计提供模型保障。(3)研究了双杆柔性机械臂的线性最优把持问题。研究中,只采取两个杆件关节扭矩进行体系的地位主动把持,不采取压电作动器。研究成果表明:关节扭矩把持律可能使得体系达到指定地位,并可克制柔性杆件的弹性振动,然而在体系达到指定地位的时光指标上后果欠佳。(4)研究了压电柔性双杆机械臂的非线性把持问题,进行了压电把持律跟关节扭矩把持律的综合设计。关节扭矩用于保障体系的大范畴（略..）刚体活动,压电作动器用于把持柔性杆件的弹性变形,综合设计这两个把持律,以实现体系的轨迹跟踪与振动把持。研究成果表明:非线性把持方法岂但可能使得体系跟踪预期的幻想轨迹,柔性杆件的弹性振动可能同时得到克制,而且在达到时光指标上存在良好机能。(5)考虑到PD把持方法在实际工程中的大量利用,研究了压电柔性双杆机械臂的含混PD把持问题。研究中,利用含混把持器对PD把持的把持参数进行在线调剂,构成专家含混PD把持器,并且与惯例PD把持方法的后果进行了对比研究。研究成果表明:在PD把持的增益参数取值较好时,惯例PD把持方法与含混PD把持方法皆可能获得良好的把持后果,然而含混PD把持方法的把持（此处忽略..）代价小于惯例PD把持方法;当PD把持增益参数取值不幻想时,惯例PD把持方法的把持后果较差,有可能导致体系响应呈现发散,而含混PD把持方法仍能获得满意的把持后果。含混把持器可能有效地在线调节PD把持中的增益参数,使之达到良好的把持后果,减少了惯例PD把持方法繁冗的参数调节。柔性机械臂的能源学与把持问题是一个极具挑衅性的研究课题,很多方面还须要进一步深刻研究与探讨,因此在论文的最后,对本文的研究工作跟成果进行了全面总结,对将来的研究问题进行了瞻望。

以上为本篇毕业论文范文双连杆柔性机械臂的主动把持研究的介绍部分。

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