并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计

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并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计

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毕业论文范文题目：并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计，论文范文关键词：并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计
并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：在电子、食品跟医药等轻产业范畴,须要机械手对轻小物料进行高速中、短间隔抓取、搬运跟放置等操作。如何实现这类机器手的高速、高精度活动把持始终是机器人技巧研究的难点跟热点问题,存在重要的意思。该文研究了一种三自由度混联机械手及其手爪的活动学实际、把持策略、把持器参数整定、把持算法、电路设计等关键技巧,设计（此处忽略..）了用于对体积小、品质轻物品进行高速主动抓取的并联机械手Diamond600的把持体系跟气着手爪把持子体系,特点是对机械臂的整体把持采取进步的并联把持架构,气动机械爪则在阀控体系的体系上增加一个回路,变为泵阀双重闭环把持体系；在此基本思路上对每个PID把持参数进行整定,改进了电路,构建了合适的把持体系软硬件平（略..）台,以及引入DeviceNet现场总线以实现远程把持功能。文章首先介绍了并联机械手把持方法的分类跟难点,分析了Diamond600机械手把持软硬件体系及手爪分类、功能。其次在参考原NI体系构造基本上研究了该二平动自由度高速轻型并联机械手的把持技巧,即以三轴活动把持卡+PC构筑了体系硬件平台；摸索进一步引入D（文章此处忽略..）eviceNet现场总线用以远程遥感操作的可行性；并抉择了把持策略,采取地位、速度跟电流三个反馈闭环,抉择合适的方法对每个PID把持参数进行整定。最后通过实验验证了体系的坚固性,并采取前馈把持来打算体系的前馈传递函数。本文重点设计了全部机械手把持体系跟手爪把持子体系的软硬件,特别抉择了泵阀双重闭环的手（略..）爪把持子把持体系,同时改进了电路,设计LabVIEW与机械手接口的软件及把持体系主函数后并用Delphi语言编写了全套手臂、手爪把持程序,并用FLASH编写了体系操作学习子程序。最后,通过实验获得了机械手末端履行器跟手爪的各项活动参数曲线,,对体系参数进行补充。成果证明把持后果良好。

以上为本篇毕业论文范文并联搬运机械手抓取履行机构及把持设计的介绍部分。

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