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高速并联机械人活动学标定方法研究

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毕业论文范文题目：高速并联机械人活动学标定方法研究，论文范文关键词：高速并联机械人活动学标定方法研究
高速并联机械人活动学标定方法研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：本文依靠国度高技巧研究发展打算(863打算)名目“高速包装机器人及其成套设备”,以该高速并联机器人——Delta机器人为对象,针对其本体关键技巧中的精度问题,在活动学标定方面以机器人机构学、体系辨识实际跟打算机仿真技巧为工具进行了相（本文此处忽略..）干研究。论文获得如下成果:应用空间矢量链方法跟误差分别技巧,构造了Delta机器人误差模型,分别影响该机器人末端可控与不可控误差的多少何误差源,得到影响末端姿势精度的多少何误差源共有12项,影响末端地位精度的多少何误差源共有36项（本文此处忽略..）。该方法亦合适其余含平行四边形支链的并联机构。设计了公道的关键零部件装配与基本精度检测工艺以及相应的工装卡具,确保机器人具备必定的基本精度。针对活动学标定,公道简化了Delta机器人误差模型,树破了包含24项参数误差的体系模型（此处忽略..）;树破了基于激光跟踪仪的参数辨识模型;以误差参数辨识矩阵前提数为评估指标,探讨了公道设置末端动平台测量地位跟数量标方法,有效的进步了参数辨识模型的鲁棒性。树破了包含24项参数的正逆解模型,解决了把持模型构造跟参数与误差模型不一（文章此处忽略..）致问题。提出了两种误差软件补充方法,即修改体系多少何参数法跟修改体系输入法。抉择修改体系输入法实现末端地位误差软件补充的策略,打算机仿真跟实验成果均验证了所提出的活动学标定方法的正确性跟有效性。

以上为本篇毕业论文范文高速并联机械人活动学标定方法研究的介绍部分。

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