机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究

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机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究

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毕业论文范文题目：机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究，论文范文关键词：机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究
机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：挪动机器人作为机器人学科中一个比较活泼的研究分支,始终以来得到了学界的关注。挪动机器人的避障,导航跟定位是挪动机器人研究范畴内一个重要的研究方向,同时也是挪动机器人研究的关键技巧。跟着信息技巧,主动化技巧,打算机技巧跟导航技巧的始终发展,各个学科间始终地穿插融合。这也极大地推动了挪动机器人在避障、导航跟定位方面研究的发展。本文以工作在部分未知或者（本文此处忽略..）完全未知环境下的挪动机器人为研究对象,从工程利用跟实际两个方面对挪动机器人的超声波避障与惯性导航进行了研究,并且侧重研究了体系的硬件设计。通过综合国内外现有的技巧文献,提出了一种融合超声波避障与惯性导航的综合导航平台体系打算。导航平台存在超声波避障探测、模仿信号采集、MEMS惯性导航模块跟与GPS模块进行通信等功能。为了可能在满意体系机能请求的基（本文此处忽略..）本上尽可能地降落体系本钱,该导航平台是以MSP430F135为核心。在实现其外围电路的基本上,采取T/R40作为超声波传感器,并对超声波的发送跟接收电路进行了设计。该导航平台对模仿信号的采集可分为对高频模仿信号跟低频模仿信号的采集。其中高频模仿信号采集是由AT89S52把持8位高速A/D-TLC5540INSR来实现的,而低频模仿信号采集是由MSP430F135把持其集成的12位ADC来实现。为（略..）了可能树破起主CPU跟同样由MSP430F135作为主控CPU的MEMS惯性导航模块间的通信,文中采取同步SPI作为主从CPU通信方法。另外,为了可能扩大体系功能,文中采取RS232作为通信接口,实现主MSP430F135与GPS模块之间的通信。而后,在实现以上硬件设计的基本长进行了体系软件的仿真与调试。在实现各个模块的基本功能之后,初步进行了体系的综合调试。为了进步惯性导航（略..）的导航精度,本文从实际上对惯性导航体系中的MEMS陀螺仪的漂移问题跟卡尔曼滤波中的野值问题进行了实际分析,并研究了野值剔除方法跟修改野值的卡尔曼滤波算法。论文最后对全文进行了总结并对挪动机器人在避障跟惯性导航方向的研究进行了瞻望,阐明了挪动机器人将来可能的研究方向。

以上为本篇毕业论文范文机器人化工程机械的超声波避障与惯性导航体系研究的介绍部分。

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