番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用

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番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用

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毕业论文范文题目：番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用，论文范文关键词：番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用
番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：跟着信息化时代的到来，古代农业机械将向主动化、智能化、多功能方向发展，这给农业机器人的研究跟利用开辟了广阔的空间。果蔬的采摘是农业出产中重要的环节之一，为进步农业劳动的出产效力跟采摘的品质，降落劳动强度，改良工作环境，实现采摘作业的机械化、主动化跟智能化，本文基于成熟番茄的穿（本文此处忽略..）刺实验(即力—变形实验)，研究了多组番茄的力学特点，得到了番茄弹性决裂点的数值以及番茄皮的紧缩强度，以此为基本设计了合适温室采摘的机械手末端履行器构造型式。番茄的力学特点是设计采摘机械手末端履行器重要的实际根据之一。本文利用TA-XT2i质地分析仪对成熟番茄进行力学特点的实验，在对（略..）十组番茄进行穿刺实验后，得到各组番茄决裂时受到的决裂力以及在决裂处的最大的破坏强度，可能领导末端履行器的设计。本文针对番茄的成长特点以及番茄本身的力学特点，抉择了一种两爪采摘机械手的构造型式。通过探讨得出末端履行器可操作度的最大值与杆长的大小无关，而是与手爪相连的那个关节即腕（文章此处忽略..）关节弯益的角度有关。同时通过力的分析，得到机械手在采摘番茄时的驱能源跟夹紧力的关联，得到了两个回转手爪的夹持误差小于5mm，最后通过末端履行器各个杆件之间存在的多少何关联得到末端履行器各个杆件的长度。另外针对手段驱动，设计了机械手手段的驱动方法，以及步进电机的设计。本文还提出了（本文此处忽略..）机械手手臂跟手段的一些设计的请求，设计出一种五个自由度的机械手，并提出了该机械手正活动学跟逆活动学模型，以及通过番茄采摘机械手设计时的束缚前提跟温室内番茄的成长特点，设计了机械手的机构参数，并在ProE中构建了机械手的三维模型，为当前的机械手的把持跟仿真提供了基本。

以上为本篇毕业论文范文番茄力学特点及其在采摘机器人履行器设计中的利用的介绍部分。

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