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全驱动机械灵巧手的设计与分析

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毕业论文范文题目：全驱动机械灵巧手的设计与分析，论文范文关键词：全驱动机械灵巧手的设计与分析
全驱动机械灵巧手的设计与分析毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：随着机器人的应用领域越来越广泛，多自由度的灵巧机械手已成为机器人领域的研究热点。本文创新设计且制造了一种具有20自由度的全驱动灵巧手，并对其进行运动学、动力学和工作空间这三方面的分析。首先，介绍了灵巧手的研究意义和目的，分析了灵巧手的国内外研究现状和发（此处忽略..）展，确定研究目标和研究内容。根据人手的结构和运动特性，本文设计了一种多自由度的全驱动灵巧手，并对大拇指结构进行创新设计。建立全驱动灵巧手的三维模型，并实现了全驱动灵巧手的物理样机制造。然后，分析了全驱动灵巧手的运动学，依据D-H方法，建立全驱动灵巧（略..）手的正运动学与逆运动学模型，并对其进行求解，从而为全驱动灵巧手的仿真和求解工作空间提供了理论依据。接着，在全驱动灵巧手的运动学基础上，分析了全驱动灵巧手的动力学，建立了单指的动力学模型且求解，并对全驱动灵巧手的单手指动力学仿真，可以得出手指各关节运（此处忽略..）动中的所需要的驱动力矩变化情况，为全驱动灵巧手的控制方面提供了理论依据。再次，提出了一种灵巧手活动工作空间的求解方法。在全驱动灵巧手运动学分析和手指各关节的运动范围的基础上，建立了灵巧手工作空间的数学模型，便于求解出灵巧手的单指工作空间。以全驱动灵（文章此处忽略..）巧手为例，建立其工作空间模型，进行了灵巧手工作空间的仿真。此外，还分析了全驱动灵巧手单指工作空间、各指之间的重合工作空间，证实全驱动灵巧手的工作性能，从工作空间的角度，为全驱动灵巧手的机械结构进行优化提供了理论依据。最后，论文的总结和展望。

以上为本篇毕业论文范文全驱动机械灵巧手的设计与分析的介绍部分。

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