基于多种操作指标的机械臂综合优化设计

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基于多种操作指标的机械臂综合优化设计

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毕业论文范文题目：基于多种操作指标的机械臂综合优化设计，论文范文关键词：基于多种操作指标的机械臂综合优化设计
基于多种操作指标的机械臂综合优化设计毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：本文以多关节串联机械臂为研究对象,针对其运动学、操作性能机器优化过程进行研究。首先运用D-H参数法建立串联机械臂的运动学模型,推导出其运动学递推方程,讨论了正向运动学问题、反向运动学问题以及可操作性指标。在（略..）此基础上,考虑多种指标,建立了以可操作性指数为基础的目标函数。其次,在分析机械臂运动学及可操作性的研究的基础上,讨论了几种不同的优化技术,分析了每种技术的优缺点,并结合本文研究的对象,选用FMINCON函数（此处忽略..）作为优化设计的主要工具。文章还对几种实验涉及到的机械臂作了简要介绍,分析了各机械臂的结构,并列出每一类型机械臂的D-H参数,依据其参数建立了D-H表达式。再次,在机械臂逆向运动学问题求解的基础上,利用基于操（本文此处忽略..）作指标建立的目标函数,结合具体模型的约束条件,建立了机械臂各连杆长度以及各关节角度的设计方法。利用MATLAB进行计算仿真,分别得到每组机械臂适当的连杆长度和精确的关节角度以及其对应的可操作性指数。仿真结果（此处忽略..）表明,该方法在保证机械臂运动准确性的同时,回避了奇异形态的出现,在运动过程中自由度没有损失。最后,对全文的研究工作做了一个总结,指出了本文完成的工作和尚未涉及到的方面,对今后的研究提出了一些建议。

以上为本篇毕业论文范文基于多种操作指标的机械臂综合优化设计的介绍部分。

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