电气工程
会计论文
金融论文
国际贸易
财务管理
人力资源
学前教育
德语论文
工程管理
文化产业
机械设计
汉语文学
英语论文
物流论文
电子商务
法律论文
工商管理
旅游管理
市场营销
药学论文
制药工程
生物工程
包装工程
模具设计
测控专业
工业工程
教育管理
行政管理
计算机论
电子信息
体育教育
小学教育
印刷工程
土木工程
书法论文
护理论文
心理学论
信息管理
公共事业
给水排水
范文首页
|
毕业论文
|
论文范文
|
计算机论文
|
外文翻译
|
工作总结
|
工作计划
|
现成论文
|
论文下载
|
教学设计
|
免费论文
|
原创论文
|
全站搜索
搜索
高级搜索
当前位置:
论文同学网:毕业论文范文网-论文范文
->
免费论文
->
论文格式
考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计
作者: 浏览:
2
次
免费专业论文
政治工作论文
计算机论文
营销专业论文
工程管理论文范文
医药医学论文范文
法律论文范文
生物专业论文
物理教学论文范文
人力资源论文范文
化学教学论文范文
电子专业论文范文
历史专业论文
电气工程论文
社会学专业论文
英语专业论文
行政管理论文范文
语文专业论文
电子商务论文范文
焊工钳工技师论文
社科文学论文
教育论文范文
数学论文范文
物流论文范文
建筑专业论文
食品专业论文
财务管理论文范文
工商管理论文范文
会计专业论文范文
专业论文格式
化工材料专业论文
英语教学专业论文
电子通信论文范文
旅游管理论文范文
环境科学专业论文
经济论文
人力资源论文范文
营销专业论文范文
财务管理论文范文
物流论文范文
财务会计论文范文
数学教育论文范文
数学与应用数学论文
电子商务论文范文
法律专业论文范文
工商管理论文范文
汉语言文学论文
计算机专业论文
环境艺术专业论文
信息计算科学专业
物流专业论文范文
人力资源论文范文
教育管理论文范文
现代教育技术论文
小学教育论文范文
机械模具专业论文
报告,总结,申请书
理工科专业论文
心理学论文范文
学前教育论文范文
毕业论文范文题目:
考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计
,论文范文关键词:
考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计
考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计毕业论文范文介绍开始:
【论文摘要】
:Acrobot是一类具有二阶非完整约束的欠驱动机械系统,它是一个在垂直平面上运动的两杆机器人,有两个自由度但只有一个驱动装置,它的控制目标是从垂直向下的稳定平衡点摇起到垂直向上的不稳定平衡点,并最终平衡在这个不稳定平衡点上。由于Acrobot具有高度的非线性特性,在实际控制设计中存在参数不确定性和外界扰动的影响,使得传(本文此处忽略..)统的控制方法难以满足实际控制的需要,因此,需要提出能有效克服这种不确定性影响的Acrobot鲁棒控制方法。本论文针对Acrobot实际控制中的鲁棒控制问题,提出不仅考虑模型参数不确定性,而且能有效抑制外界扰动的鲁棒控制方法。首先,基于拉格朗日方程建立Acrobot的动学力模型,通过分析Acrobot的结构特性,确定参数(此处忽略..)不确定性和外界扰动的摄动形式和范围,在此基础上提出不确定性情况下的Acrobot模型。其次,将Acrobot的整个运动空间重新进行定义为摇起区和平衡区。通过把摇起区分成能量储存阶段和自由运动阶段两个子区间,来设计对模型参数摄动具有鲁棒性的摇起控制器,完成能量的递增过程;当系统能量达到进入平衡区时的能量条件时,控制输入为(略..)零,使Acrobot作自由运动;在平衡区,确定参数不确定性条件下的线性化模型,依据H_∞控制方法,基于线性矩阵不等式得到Acrobot可实现鲁棒镇定的充分条件,通过求解相应的线性矩阵不等式来设计平衡镇定控制器。最后,针对Acrobot同时存在参数不确定性和外界扰动的情形,提出具有鲁棒镇定和干扰抑制的鲁棒控制设计方法。在(文章此处忽略..)摇起区,基于能量递增的思想,通过干扰补偿控制设计,提出对参数摄动和外界扰动均具有鲁棒性的摇起控制器设计方法;平衡区,通过定义性能评价信号,将平衡控制问题转换成H_∞控制问题,基于线性矩阵不等式得到系统满足鲁棒镇定和干扰抑制的充分条件,通过求解相应的线性矩阵不等式得到鲁棒状态反馈控制律,实现鲁棒镇定与干扰抑制。
以上为本篇毕业论文范文
考虑参数不确定性和外界扰动的Acrobot鲁棒控制设计
的介绍部分。
本论文在
论文格式
栏目,由
论文网
(www.zjwd.net)整理,更多论文,请点
论文范文
查找
收费专业论文
汉语言文学论文
物理学论文
自动化专业论文
测控技术专业论文
历史学专业论文
机械模具专业论文
金融专业论文
电子通信专业论文
材料科学专业论文
英语专业论文
会计专业论文
行政管理专业论文
财务管理专业论文
电子商务国贸专业
法律专业论文
教育技术学专业论文
物流专业论文
人力资源专业论文
生物工程专业论文
市场营销专业论文
土木工程专业论文
化学工程专业论文
文化产业管理论文
工商管理专业论文
护理专业论文
数学教育专业论文
数学与应用数学专业
心理学专业论文
信息管理专业论文
工程管理专业论文
工业工程专业论文
制药工程专业论文
电子机电信息论文
现代教育技术专业
新闻专业论文
热能与动力设计论文
教育管理专业论文
日语专业论文
德语专业论文
轻化工程专业论文
社会工作专业论文
乡镇企业管理
给水排水专业
服装设计专业论文
电视制片管理专业
旅游管理专业论文
物业管理专业论文
信息管理专业论文
包装工程专业论文
印刷工程专业论文
动画专业论文
营销专业论文范文
工商管理论文范文
汉语言文学论文范文
法律专业论文范文
教育管理论文范文
小学教育论文范文
学前教育论文范文
财务会计论文范文
电子商务论文范文
上一篇
:
机械设备类制造业上市公司价值影..
下一篇
:
液压式双联预压机的设计与开发
最新论文
精品推荐
热门论文