MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究

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MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究

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毕业论文范文题目：MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究，论文范文关键词：MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究
MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：机械手是集多学科于一体的现代制造业重要的自动化装备,它囊括了机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等先进技术,技术附加值高,应用范围广,可以代替人类做一些危险的工作,所以机械手吸引了越来越多的各国研究学者对其进行研究。由于机械手技术复杂,研究成本费用高,模块化逐渐成为这一领域的发展趋势。本文以德国（略..）AMTEC公司生产的PowerCube模块为基础,结合MSRS和ODE软件分别对模块化机械手进行仿真的初步研究。首先结合PowerCube模块的实际情况,确定机械手的自由度数目、位置分布和自由度类型。按照自由度数目和不同位置分布方式,选取相关的连接件搭建模块化机械手作为本文研究的机械手结构,该模块化机（本文此处忽略..）械手有4个PowerCubePR70模块(每个模块有一个自由度)、一个PowerCubePW70模块(手腕关节,两个自由度)和4个连杆构成。为了数学分析的需要,对实际的机械手结构进行合理简化,得出机械手的数学模型。然后,对其进行了正运动学和逆运动学分析,并推导出机械手运动学的正解和逆解的计算公式。在工作空间分析阶段,对机（本文此处忽略..）械手的工作空间进行分析,在深入研究机器人工作空间的形成和求解基础上,给出了课题建立的机械手的二维工作空间。因为在机械手仿真时,要考虑机械手末端执行器是不是在机械手的运动空间内。在VisualStudio中用C#语言编写程序建立机械手的各种相应约束、物理模型和控制面板,调试进入MSRS软件的界面,对本文所（此处忽略..）设计的PowerCube模块化机械手进行运动仿真,得出机械手的物理模型运动仿真结果,并绘制了相关曲线图。最后对仿真结果进行分析,表明运动学分析、结构设计有效。利用ODE和OpenGL再次对本文所设计的PowerCube模块化机械手进行运动仿真,验证运动学分析合理、结构设计有效。

以上为本篇毕业论文范文MSRS和ODE环境下POWERCUBE模块化机械手的仿真研究的介绍部分。

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