院校    ：************
班级  : 机械工程及自动化＋软件工程04级5班
设计者 : ***
指导教师: ***
时间  : 2007-07-00

目录

一、设计条件
二、设计要求
三、运动分析以及动态静力分析
四、源程序
五、计算结果
六、心得体会

前言：
该运动学分析的任务是：找出角的位置, 驱动杆的角速度和角加速度或位置, 直线运动速度和线性加速度在驱动杆上的点,并找到了驱动力t， 根据输入参数驱动线和各个方面各个环节.

六杆系统

输入数据表

方案 N1 a b L1 L2 L3 L4 LCE M3 M4 M5 LDS3 LES4 Js3 Js44 Pr 
单位 rpm m m m m m m m kg kg kg m m Kgm2 Kgm2 KN 
I 460 0.19 0.1 0.12 0. 4 0.44 0.6 0.12 12 26 90 0.08 0.32 0.03 3 2.2 
一、设计条件
 1、按照知道教师布置的机构类型和设计参数进行机构分析。
 2、已知机构的工作阻力Pr，从动件的工作摆角（舍），主动件角速度W1连杆和滑块的质心位置已知。主动杆件不考虑惯性力的影响，各杆件的几何尺寸已知。
二、设计要求
 1、整理说明书一份（主要内容：题目、设计条件及要求、机构运动简图。数据模型，列出矢量方程，程序流程图，计算结果分析及评估，要求：步骤清楚，叙述简明，文字通顺，书写端正。）
 2、画机构运动起始位置简图（在说明书中简单说）。
 3、打印结果一份：对应主动件处各位置时，从动件的位移，速度（角速度），加速度（角加速度）和主动件的平衡力偶M（平衡力F）。
 4、打印位移S，速度V，加速度A曲线。

三．运动分析以及动态静力分析
数学模型 
计算连杆2 , 3 , 4的角度和滑杆的位置:
L1+L2=L3+LAD
L1* cosθ1+L2* cosθ2=L3* cosθ3+LED* cosθ3
L1* sinθ1+L2* sinθ2=L3* sinθ3+LED* sinθ3
θ4=arcsin((b-L3* sinθ3)/L4)

从上式可得：θ2 ，θ3，θ4

计算杆和角速度和滑块的速度，对以上的函数求导即可得：
ω3=(L1*sin(θ1-θ2)*ω1)/(L3-Lce)*sin(θ3-θ2)
ω2=(ω3*(L3-Lce)*sin(θ3)-ω1*L1*sin(θ1))/(L2*sin(θ2))
ω4=-(ω3*L3*cos(θ3))/(L4*cos(θ4))
vf=-ω3*L3*sin(θ3)-ω4*L4*sin(θ4)

对上面的函数求导计算连杆的角加速度和滑块的加速度：
ε3=(D*cos(θ2)-E*sin(θ2))/((L3-Lce)*sin(θ2-θ3))
ε2=(D+(L3-Lce)* ε3*sin(θ3))/(L2*sin(θ2))
ε4=(L4*ω4*ω4*cos(θ4)-L3*(ε3*cos(θ3)-ω3*ω3*sin(θ3)))/(L4*cos(θ4))
af=-L3*(ε3*sin(θ3)+ω3*ω3*cos(θ3))-L4*(ε4*sin(θ4)+ω4*ω4*cos(θ4))
D=(L3-Lce)*ω3*ω3*cos(θ3)-L1*(ε1*sin(θ1)+ω1*ω1*cos(θ1))-L2*ω2*ω2*cos(θ2);
E=-(L3-Lce)*ω3*ω3*sin(θ3)-L1*(ε1*cos(θ1)-ω1*ω1*sin(θ1))+L2*ω2*ω2*sin(θ2);

极限位置图

力分析
受力图
构件1：

构件2

构件3

构件4

 1 如图建立直角坐标系。
 2 建立构件位置方程
 L1+L2=L0+L3：
 L1*cos(arg1)+L2*cos(arg2)-L3*cos(arg3)-a=0
 L1*sin(arg1)+L2*sin(arg2)-L3*sin(arg3)-b=0
 Lo2c=s5+L4
 L4sin(arg4)=Lo2csin(arg3)
 令：
 A=2*L1*L2*sin(arg1)+2*L2*b
 B=2*L1*L2*cos(arg1)-2*a*L2
 C=-((L3-Lce)*(L3-Lce)-a*a-b*b-L1*L1-L2*L2-2*L1*(b*sin(arg1)-a*cos(arg1)))
 得出：
 arg2=2*atan((A-sqrt(A*A+B*B-C*C))/(B-C))
 arg3=acos((L1*cos(a1)+L2*cos(a2)-a)/(L3-Lce))
 arg4=asin((b-L3*sin(a3))/(L4))
 xf=a+L3*cos(a3)+L4*cos(a4)
 求导得出：
 原动件的角速度：t1=2*PI*n1/60
 2杆的角速度：  t3=(L1*sin(arg1-arg2)*t1)/(L3-Lce)*sin(arg3-arg2)
 3杆的速度      t2=(t3*(L3-Lce)*sin(arg3)-t1*L1*sin(arg1))/(L2*sin(arg2))
 4杆的角速度：  t4=-(t3*L3*cos(arg3))/(L4*cos(arg4))
 滑块的速度：    vf=-t3*L3*sin(arg3)-t4*L4*sin(arg4)
 再求导得出：
 原动件的角加速度：s1=0
 3杆的角加速度：  s3=(D*cos(arg2)-E*sin(arg2))/((L3-Lce)*sin(arg2-arg3))
 2杆的角加速度：  s2=(D+(L3-Lce)*s3*sin(arg3))/(L2*sin(arg2))
 4杆的角加速：
 s4=(L4*t4*t4*cos(arg4)-L3*(s3*cos(arg3)-t3*t3*sin(arg3)))/(L4*cos(arg4))
 滑块的加速度：
 af=-L3*(s3*sin(arg3)+t3*t3*cos(arg3))-L4*(s4*sin(arg4)+t4*t4*cos(arg4))
 3:建立质心方程：
 A：对质心S3分析如下：
 Xs3=a+(L3*COS(arg3))/2;   Ys3=b+(L3*sin(arg3)/2
 通过上式两边求导；
 Vs3x=(-L3*t3*sin(arg3))/2;Vs3y=(L3*t3*cos(arg))/2
 进一步求导：
 As3x=(-L3*s3*sin(arg3))/2+(-L3*t3*t3*cos(arg3))/2
 As3y=(L3*s3*cos(arg3))/2+(-L3*t3*t3*sin(arg3))/2
 B:对质心S4分析如下：
 Xs4=a+L3*cos(arg3)+(L4*cos(arg4))/2
 Ys4=b+(L4*sin(arg4))/2
 通过上式两边求导：
 Vs3x=-L3*t3*sin(arg3)-(L4*t4*sin(arg4))/2
 Vs3y=(L4*t4*cos(arg4))/2
 进一步求导：
 As4x=-L3*s3*sin(arg3)-L3*t3*t3*cos(arg3)-(L4*s4*sin(arg4))/2-(L4*t4*t4*cos(arg4))/2
 As4y=(L4*s4*cos(arg4)/2-(L4*t4*t4*sin(arg4))/2
 C:对质心S5分析如下：
 Xs5=a+L3*cos(arg3)+L4*cos(arg4)
 求导：
 Vs5x=-L3*t3*sin(arg3)-L4*t4*sin(arg4)
 As5x=-L3*s3*sin(arg3)-L3*t3*t3*cos(arg3)-L4*s4*sin(arg4)-L4*t4*t4*cos(arg4)   Program Design程序设计
 A：构件1受力分析如下：   
 ∑M1=0
                    (YB-YA)*Fr21x+(XA-XB)*Fr21y+Mb=0
                                ∑X=0
                                Fr61x-Fr21x=0
 ∑Y=0
 Fr61y-Fr21x=0
 B:构件2受力分析如下：
                                ∑M2=0
                                (YB-YC)*Fr32x-(XB-XC)*Fr32y=0
                                ∑X=0
                                 Fr12x-Fr32x=0
                                ∑Y=0
                                 Fr12y-Fr32y=0
 C:构件3受力分析如下：
                                ∑M3=0
 Fr23y*(XC-XD)-Fr23x*(YC-YD)-Fr43y*
 (XE-XD)+Fr43x*(YE-YD)-Fi3x*(Ys3-YD)
 +Fi3y(Xs3-XD)+Mi3=0
 ∑X=0
 Fr23x-Fr43x+Fi3x+Fr63x=0
 ∑Y=0
 Fr23y-Fr43y+Fi3y+Fr63y-G3=0
 D:构件4受力分析如下：
                                ∑M4=0
                                 -Fr34x*(YE-YF)-Fr34y*(XE-XF)-Fi4y*
 (XF-Xs4)-Fi4x(Ys4-YF)+GD*(XF-Xs4)+Mi4=0
 ∑X=0
  Fr34x+Fi4x-Fr54=0
 ∑Y=0
 Fr34y+Fi4y+Fr54y-G4=0
 E：构件5受力分析如下：
                                ∑X=0
                                Fr45x+Fi5x-Pr=0
                                ∑Y=0
                                Fr65y-Fr45y-G5=0
 
程序模型

程序变量定义
n1=460, a=0.19, b=0.1, L1=0.12,
L2=0.4, L3=0.44, L4=0.6, Lce=0.12,
m3=12, m4=26, m5=90, Lds3=0.08,
Les4=0.32, Js3=0.03, Js4=3;
a1,a2,a3,a4    各杆的位置角度
t1,t2,t3,t4    各杆的角速度
s1,s2,s3,s4    各杆的角加速度
xf,vf,af       滑块的速度,加速度
A,B,C,D,E;
g=9.8;
Pr;

四．源文件清单

//机械原理课程设计
//题目六:摆动式运输机运动分析与动态静力分析(方案3)

#include<iostream.h>
#include<math.h>
#define PI 3.1415926

double n1=460, a=0.19, b=0.1, L1=0.12,
       L2=0.4, L3=0.44, L4=0.6, Lce=0.12,
    m3=12, m4=26, m5=90, Lds3=0.08,
    Les4=0.32, Js3=0.03, Js4=3;

double a1,a2,a3,a4;//各杆的位置角度
double t1,t2,t3,t4;//各杆的角速度
double s1,s2,s3,s4;//各杆的角加速度
double xf,vf,af;//滑块的速度,加速度
double A,B,C,D,E;
double g=9.8;
double Pr;

double Func_360(double z)
{
 if(z<0)
  return z=z+360;
 else
  return z;
}

double Func_2PI(double z)
{
 if(z<0)
  return z=z+2*PI;
 else
  return z;
}

double Angle_To_Radian(double z)//角度转弧度
{
 z=PI*z/180;
 return z;
}

double Radian_To_Angle(double z)//弧度转角度
{
 z=180*z/PI;
 return z;
}

void YunDongFenXi()//运动分析
{
 A=2*L1*L2*sin(a1)+2*L2*b;
 B=2*L1*L2*cos(a1)-2*a*L2;
 C=-((L3-Lce)*(L3-Lce)-a*a-b*b-L1*L1-L2*L2-2*L1*(b*sin(a1)-a*cos(a1)));
 
 a2=2*atan((A-sqrt(A*A+B*B-C*C))/(B-C));
 a3=acos((L1*cos(a1)+L2*cos(a2)-a)/(L3-Lce));
 a4=asin((b-L3*sin(a3))/(L4));
 xf=a+L3*cos(a3)+L4*cos(a4);

    double a22=Func_360(Radian_To_Angle(a2));
    double a33=Func_360(Radian_To_Angle(a3));
 double a44=Func_360(Radian_To_Angle(a4));

    t1=2*PI*n1/60;//原动件的角速度
 t3=(L1*sin(a1-a2)*t1)/(L3-Lce)*sin(a3-a2);//2杆的角速度
 t2=(t3*(L3-Lce)*sin(a3)-t1*L1*sin(a1))/(L2*sin(a2));//3杆的角速度
 t4=-(t3*L3*cos(a3))/(L4*cos(a4));//4杆的角速度
    vf=-t3*L3*sin(a3)-t4*L4*sin(a4);//滑块的速度
   
 s1=0;//原动件的角加速度
 D=(L3-Lce)*t3*t3*cos(a3)-L1*(s1*sin(a1)+t1*t1*cos(a1))-L2*t2*t2*cos(a2);
 E=-(L3-Lce)*t3*t3*sin(a3)-L1*(s1*cos(a1)-t1*t1*sin(a1))+L2*t2*t2*sin(a2);
 s3=(D*cos(a2)-E*sin(a2))/((L3-Lce)*sin(a2-a3));//3杆的角加速度
 s2=(D+(L3-Lce)*s3*sin(a3))/(L2*sin(a2));//2杆的角加速度
 s4=(L4*t4*t4*cos(a4)-L3*(s3*cos(a3)-t3*t3*sin(a3)))/(L4*cos(a4));//4杆的角加速度
 af=-L3*(s3*sin(a3)+t3*t3*cos(a3))-L4*(s4*sin(a4)+t4*t4*cos(a4));//滑块加速度

 cout<<"原动件位置角度:"<<Radian_To_Angle(a1)<<"角速度:"<<t1<<"角加速度:"<<s1<<endl;
 cout<<"2杆的位置角度:"<<a22<<"角速度:"<<t2<<"角加速度:"<<s2<<endl;
 cout<<"3杆的位置角度:"<<a33<<"角速度:"<<t3<<"角加速度:"<<s3<<endl;
 cout<<"4杆的位置角度:"<<a44<<"角速度:"<<t4<<"角加速度:"<<s4<<endl;
 cout<<"滑块的位移:"<<xf<<"滑块的速度:"<<vf<<"加速度:"<<af<<endl;
}

void JingLiFenXi()//动态静力分析
{
 if(a1>=4.043056565&& a1<=6.08671856)
  Pr=2200;
 else
  Pr=0;
 
 double as3x=-Lds3*(cos(a3)*t3*t3+sin(a3)*s3);
 double as3y=-Lds3*sin(a3)*t3*t3;
 double as4x=-Les4*(cos(a4)*t4*t4+sin(a4)*s4)-L3*(cos(a3)*t3*t3+sin(a3)*s3);
 double as4y=-Les4*sin(a4)*t4*t4+L3*sin(a3)*t3*t3;
 double xa=0, xb=L1*cos(a1);
 double ya=0, yb=L1*sin(a1);
 double xc=L1*cos(a1)+L2*cos(a2), yc=L1*sin(a1)+L2*sin(a2);
 double xd=a, yd=-b;
 double xe=a+L3*cos(a3), ye=L3*sin(a3)-b;
 double xf=a+L3*cos(a3)+L4*cos(a4), yf=0;
 double xs3=a+Lds3*cos(a3), ys3=Lds3*sin(a3)-b;
 double xs4=Les4*cos(a4)+xe, ys4=Les4*sin(a4)+ye;
 double F3x=-m3*as3x, F3y=-m3*as3y;
 double F4x=-m4*as4x, F4y=-m4*as4y;
 double F5=-m5*af;
 double M3=Js3*s3, M4=Js4*s4;
 double G3=m3*g, G4=m4*g, G5=m5*g;
 double F43x=F4x-Pr;
 double F43y=(M4+G4*(xs4-xf)+F4x*(yf-ys4)+F4y*(xs4-xf)-(F4x-Pr)*(yf-ye))/(xe-xf);
 double F54x=-Pr+F5;
 double F54y=G4+F43y-F4y;
 double F65y=G5+F54y;
 double F32y=(M3+G3*(xs3-xd)+F3x*(yd-ys3)+F3y*(xs3-xd)+F43x*(yd-ye)+F43y*(xe-xd))/((xc-xd)+(xc-xb)/(yb-yc)*(yd-yc));
 double F32x=-F32y*(xc-xb)/(yb-yc);
 double F12x=-F32x;
 double F12y=-F32y;
 double F61x=F12x;
 double F61y=F12y;
 double M1=F32x*(ya-yb)+F32y*(xb-xa);
 double F63x=F32x-F43x-F3x;
 double F63y=G3+F32y-F43y-F3y;
    
 cout<<"1杆的转矩为:"<<M1<<endl;
 cout<<"1杆对2杆在X方向上的力为:"<<F12x<<endl;
 cout<<"1杆对2杆在Y方向上的力为:"<<F12y<<endl;
 cout<<"3杆对2杆在X方向上的力为:"<<F32x<<endl;
 cout<<"3杆对2杆在Y方向上的力为:"<<F32y<<endl;
 cout<<"4杆对3杆在X方向上的力为:"<<F43x<<endl;
 cout<<"4杆对3杆在Y方向上的力为:"<<F43y<<endl;
 cout<<"5杆对4杆在X方向上的力为:"<<F54x<<endl;
 cout<<"5杆对4杆在Y方向上的力为:"<<F54y<<endl;
 cout<<"6杆对1杆在X方向上的力为:"<<F61x<<endl;
 cout<<"6杆对1杆在Y方向上的力为:"<<F61y<<endl;
 cout<<"6杆对3杆在X方向上的力为:"<<F63x<<endl;
 cout<<"6杆对3杆在Y方向上的力为:"<<F63y<<endl;
 cout<<"6杆对5杆在Y方向上的力为:"<<F65y<<endl;
}

void main()
{
 a1=0;
 a1=Angle_To_Radian(a1);
 for(int i=1;i<=6;i++)
 {
  YunDongFenXi();
        JingLiFenXi();
  cout<<endl<<"------------------------------------------------------"<<endl<<endl;
  a1+=PI/3;
     a1=Func_2PI(a1);
 }
 a1=348.7432846;
 a1=Angle_To_Radian(a1);
 YunDongFenXi();
    JingLiFenXi();
 cout<<endl<<"------------------------------------------------------"<<endl<<endl;
 a1=231.6500775;
 a1=Angle_To_Radian(a1);
 YunDongFenXi();
    JingLiFenXi();
 cout<<endl<<"------------------------------------------------------"<<endl<<endl;
}
五．输出结果

原动件位置角度:0角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:347.053角速度:-0.119815角加速度:2719.38
3杆的位置角度:1.85923角速度:1.03424角加速度:3314.6
4杆的位置角度:8.21421角速度:-0.765902角加速度:-2454
滑块的位移:1.22361滑块的速度:0.0508925加速度:162.232
1杆的转矩为:2437.88
1杆对2杆在X方向上的力为:88371.7
1杆对2杆在Y方向上的力为:-20315.7
3杆对2杆在X方向上的力为:-88371.7
3杆对2杆在Y方向上的力为:20315.7
4杆对3杆在X方向上的力为:-1669.8
4杆对3杆在Y方向上的力为:12387.7
5杆对4杆在X方向上的力为:-14600.9
5杆对4杆在Y方向上的力为:12642.2
6杆对1杆在X方向上的力为:88371.7
6杆对1杆在Y方向上的力为:-20315.7
6杆对3杆在X方向上的力为:-86806.2
6杆对3杆在Y方向上的力为:8045.58
6杆对5杆在Y方向上的力为:13524.2

------------------------------------------------------

原动件位置角度:60角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:355.646角速度:108.587角加速度:16431.2
3杆的位置角度:32.8448角速度:9.84531角加速度:24873.9
4杆的位置角度:346.64角速度:-6.23446角加速度:-15672.7
滑块的位移:1.14343滑块的速度:-3.21384加速度:-8167.32
1杆的转矩为:16385
1杆对2杆在X方向上的力为:151026
1杆对2杆在Y方向上的力为:-11498.4
3杆对2杆在X方向上的力为:-151026
3杆对2杆在Y方向上的力为:11498.4
4杆对3杆在X方向上的力为:185711
4杆对3杆在Y方向上的力为:56823.7
5杆对4杆在X方向上的力为:735059
5杆对4杆在Y方向上的力为:57754.6
6杆对1杆在X方向上的力为:151026
6杆对1杆在Y方向上的力为:-11498.4
6杆对3杆在X方向上的力为:-349767
6杆对3杆在Y方向上的力为:-45258.1
6杆对5杆在Y方向上的力为:58636.6

------------------------------------------------------

原动件位置角度:120角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:12.0076角速度:-13.5704角加速度:452.225
3杆的位置角度:63.8067角速度:13.5015角加速度:-192.561
4杆的位置角度:330.57角速度:-5.01787角加速度:234.469
滑块的位移:0.90679滑块的速度:-6.80996加速度:96.5901
1杆的转矩为:-155.8
1杆对2杆在X方向上的力为:-1335.22
1杆对2杆在Y方向上的力为:-283.994
3杆对2杆在X方向上的力为:1335.22
3杆对2杆在Y方向上的力为:283.994
4杆对3杆在X方向上的力为:-1832.27
4杆对3杆在Y方向上的力为:-1597.12
5杆对4杆在X方向上的力为:-8693.11
5杆对4杆在Y方向上的力为:631.866
6杆对1杆在X方向上的力为:-1335.22
6杆对1杆在Y方向上的力为:-283.994
6杆对3杆在X方向上的力为:3256.12
6杆对3杆在Y方向上的力为:1841.68
6杆对5杆在Y方向上的力为:1513.87

------------------------------------------------------

原动件位置角度:180角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:33.2035角速度:11.411角加速度:-29.443
3杆的位置角度:85.5745角速度:7.83443角加速度:-761.14
4杆的位置角度:325.634角速度:-0.537069角加速度:106.833
滑块的位移:0.71922滑块的速度:-3.61877加速度:367.859
1杆的转矩为:-966.199
1杆对2杆在X方向上的力为:-12302.6
1杆对2杆在Y方向上的力为:-8051.66
3杆对2杆在X方向上的力为:12302.6
3杆对2杆在Y方向上的力为:8051.66
4杆对3杆在X方向上的力为:-9127.05
4杆对3杆在Y方向上的力为:2473.26
5杆对4杆在X方向上的力为:-33107.3
5杆对4杆在Y方向上的力为:3429.49
6杆对1杆在X方向上的力为:-12302.6
6杆对1杆在Y方向上的力为:-8051.66
6杆对3杆在X方向上的力为:22153.6
6杆对3杆在Y方向上的力为:5637.25
6杆对5杆在Y方向上的力为:4311.49

------------------------------------------------------

原动件位置角度:240角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:53.9931角速度:14.3043角加速度:-684.124
3杆的位置角度:92.6593角速度:-1.18108角加速度:-977.488
4杆的位置角度:325.537角速度:-0.0487394角加速度:-39.0961
滑块的位移:0.664279滑块的速度:0.502566加速度:416.385
1杆的转矩为:408.422
1杆对2杆在X方向上的力为:-19119.9
1杆对2杆在Y方向上的力为:-26309.6
3杆对2杆在X方向上的力为:19119.9
3杆对2杆在Y方向上的力为:26309.6
4杆对3杆在X方向上的力为:-13187.1
4杆对3杆在Y方向上的力为:5880.27
5杆对4杆在X方向上的力为:-39674.6
5杆对4杆在Y方向上的力为:6151.02
6杆对1杆在X方向上的力为:-19119.9
6杆对1杆在Y方向上的力为:-26309.6
6杆对3杆在X方向上的力为:33244.4
6杆对3杆在Y方向上的力为:20545.6
6杆对5杆在Y方向上的力为:7033.02

------------------------------------------------------

原动件位置角度:300角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:45.9895角速度:12.5426角加速度:-854.069
3杆的位置角度:62.4684角速度:-4.92588角加速度:-233.801
4杆的位置角度:331.078角速度:1.90768角加速度:112.212
滑块的位移:0.918551滑块的速度:2.4755加速度:116.938
1杆的转矩为:831.242
1杆对2杆在X方向上的力为:-5006.51
1杆对2杆在Y方向上的力为:-5182.5
3杆对2杆在X方向上的力为:5006.51
3杆对2杆在Y方向上的力为:5182.5
4杆对3杆在X方向上的力为:-4868.5
4杆对3杆在Y方向上的力为:1358.14
5杆对4杆在X方向上的力为:-12724.4
5杆对4杆在Y方向上的力为:1873.73
6杆对1杆在X方向上的力为:-5006.51
6杆对1杆在Y方向上的力为:-5182.5
6杆对3杆在X方向上的力为:10063.3
6杆对3杆在Y方向上的力为:3921.3
6杆对5杆在Y方向上的力为:2755.73

------------------------------------------------------

原动件位置角度:348.743角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:348.743角速度:-14.4513角加速度:4437.6
3杆的位置角度:0.269782角速度:-5.13172e-007角加速度:5661.17
4杆的位置角度:9.39348角速度:3.81437e-007角加速度:-4207.91
滑块的位移:1.22195滑块的速度:-3.62903e-008加速度:400.344
1杆的转矩为:-0.0024707
1杆对2杆在X方向上的力为:142036
1杆对2杆在Y方向上的力为:-28270
3杆对2杆在X方向上的力为:-142036
3杆对2杆在Y方向上的力为:28270
4杆对3杆在X方向上的力为:-7609.13
4杆对3杆在Y方向上的力为:20603.2
5杆对4杆在X方向上的力为:-38231
5杆对4杆在Y方向上的力为:20858
6杆对1杆在X方向上的力为:142036
6杆对1杆在Y方向上的力为:-28270
6杆对3杆在X方向上的力为:-134452
6杆对3杆在Y方向上的力为:7784.38
6杆对5杆在Y方向上的力为:21740

------------------------------------------------------

原动件位置角度:231.65角速度:48.1711角加速度:0
2杆的位置角度:51.6501角速度:14.4513角加速度:-555.372
3杆的位置角度:92.9145角速度:5.59074e-007角加速度:-923.559
4杆的位置角度:325.548角速度:2.52801e-008角加速度:-41.7613
滑块的位移:0.662387滑块的速度:-2.37093e-007加速度:391.665
1杆的转矩为:-0.000136578
1杆对2杆在X方向上的力为:-15048.8
1杆对2杆在Y方向上的力为:-19021
3杆对2杆在X方向上的力为:15048.8
3杆对2杆在Y方向上的力为:19021
4杆对3杆在X方向上的力为:-10355.3
4杆对3杆在Y方向上的力为:4161.07
5杆对4杆在X方向上的力为:-35249.9
5杆对4杆在Y方向上的力为:4415.87
6杆对1杆在X方向上的力为:-15048.8
6杆对1杆在Y方向上的力为:-19021
6杆对3杆在X方向上的力为:26289.5
6杆对3杆在Y方向上的力为:14977.5
6杆对5杆在Y方向上的力为:5297.87

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结果分析
数据图

 think the result is right, and it has been inspected. But there may be a little mistake. It maybe caused by the digit number of the float or double datatype. The value of PI is also not very exactitude.

六．实验心得

 本次课程设计，虽说时间较短，但就在这几天的紧张工作中，我却学到了很多东西，这些都是我在平时无法学习到的。它不仅使我对机械原理这门课程有了更为深刻的理解，而且对于我的工作品质的培养也是大有收益的。
 作为一名机械系，机械设计制造及自动化大三的学生，我觉得能做类似的课程设计是十分有意义，而且是十分必要的。在已度过的大三的时间里我们大多数接触的是专业基础课。我们在课堂上掌握的仅仅是专业基础课的理论面，如何去锻炼我们的实践面？如何把我们所学到的专业基础理论知识用到实践中去呢？我想做类似的大作业就为我们提供了良好的实践平台。在做本次大作业的过程中，我感触最深的当数查阅大量的设计手册了。为了让自己的设计更加完善，更加符合工程标准，一次次翻阅机械设计手册是十分必要的，同时也是必不可少的。我们是在作设计，但我们不是艺术家。他们可以抛开实际，尽情在幻想的世界里翱翔，我们是工程师，一切都要有据可依.有理可寻，不切实际的构想永远只能是构想，永远无法升级为设计。
 作为一名专业学生掌握编程同样是必不可少的，由于本次大作业要求用VC++编程等，所以我们还要好好掌握这门语言。虽然过去从未独立应用过它，但在学习的过程中带着问题去学我发现效率好高，为我们没有把自己放在使用者的角度，单单是为了学而学，这样效率当然不会高。边学边用这样才会提高效率，这是我作本次课程设计的第二大收获。但是由于水平有限，难免会有错误，还望老师批评指正。

参考文献
“Mechanisms and Machine Theory” Ye Zhonghe, Lan Zhaohui, M.R.Smith, 2001.7
“机械原理”
“线性代数”

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