图2  速度图
2.2.1  人车提升工作状态
 1）第1阶段t0～t1：人车初始位置于靠近井下提升中段以上的斜井卷扬道上，待人员上满后，

图3  载人的力图
发一个联络信号给井口PLC，PLC回复一个信号到井底，然后开机加速提升。重车从井下开始上行，变频器拖动交流电动机上行。这时的电动机处于电动状态，变频器输出功率给电动机。在启动的瞬间的力矩较大，随着人车的上升变频器的出力有所减少。
 2）第2阶段t1～t2：重车以最大速度稳定运行，不需要加速力矩。随着人车不断上升，系统的重力不断减少，变频器的出力也减少。 这段行程最长。
 3）第3阶段t2～t3：当重车快到井口时PLC发出减速信号，人车开始减速，变频器减少输出功率，重车的速度逐渐下降，直到速度为零。达到停车位置后，在工作制动闸起作用之前，由于车厢还载有重物，虽然电动机的转速为零，但是变频器依然可以提供满力矩拉住重车。一旦PLC发出机械抱闸信号，在下工作闸的同时，变频器也停止工作。整个提升过程结束。
 经过t3～t4：20 s的休止时间间隙开始人车下放工作状态
2.2.2  人车下放工作状态
 1）第1阶段t4～t5：重车从井口下放。PLC给变频器输出给定信号，松工作闸，人车下滑。由于此时的工作状态是下行，电动机处于发电状态，变频器处于能量回馈到电网状态。在启动瞬间以后随着人车的下放，重力增加，变频器的能量回馈有所增加。
 2）第2阶段t5～t6：重车以最大速度稳定运行，电动机始终处于发电状态，这段过程时间最长。随着人车不断下放，系统重力不断增加，变频器能量回馈随之增加。
 3）第3阶段t6～t7：当重车快到停车位置时PLC发出减速信号，人车减速，变频器能量回馈再次增加，重车的速度逐渐下降。直到速度为零。 达到停车位置后，在工作制动闸起作用之前，由于车厢还载有重物，虽然电动机的转速为零，但是变频器依然可以提供满力矩拉住重车。一旦PLC发出机械抱闸信号，在下工作闸的同时，变频器也停止工作。整个提升过程结束。
3  先进的控制方式
 本系统采用ABB的ACS800-17变频器是ABB公司先进的变频器，它是第一代采用直接转矩控制技术（DTC）的交流变频器，作为提升专用变频器它还具有特殊的提升功能：特殊的应用程序，包括标准提升机系统的功能；转矩记忆，功率优化，限幅开关监控，机械制动器控制，转矩验证等。
 它的功率部分（见图4）有LCL滤波器，供电模块（回馈模块），逆变器（传动单元）组成。

图4  功率部分框图
 IGBT供电单元（见图5）包括一个IGBT供电模块、一个进线滤波器（LCL滤波器）、交流和直流熔断器及其它可选设备。IGBT供电模块将输入的三相交流电变为直流电向传动单元中间直流回路供电，进而，中间直流回路向驱动电机的逆变器供电。中间直流回路可以接入一个逆变器（单传动），也可以接入多个逆变器（多传动）。传动单元原理图见图1。进线滤波器即LCL用来抑制交流电压畸变和消除交流电流的高次谐波。通过DTC的控制消除了回馈给电网的低次谐波。与6，12，18，24脉波整流器相比可以获得非常干净的供电电源。一般情况下，4象限脉冲整流器将中间直流回路的电压控制在输入线电压峰值以下。通过参数的设定，可以使中间直流回路的电压更高。为了满足控制需要对2个线电流和中间直流回路的电压进行了测量。

图5  IGBT供电单元原理图
 电机的控制采用直接转矩控制技术（DTC）的方法。为了实现这一功能，需要测量二相电流和中间直流回路的电压。第三相的控制测量用于接地（对地）故障保护。
 从提升和下放两个工作状态上看，该系统的运行过程主要分为两个过程：
 1）提升电动机在提升过程中始终是电动机拖动人车上行，电动机始终处于电动状态，即变频器始终向电动机提供能量的过程。该过程主要由整流、滤波和正常逆变三大部分组成。如图6所示。其中正常逆变过程是其核心部分，它改变电机定子的供电频率，从而改变输出电压，起到调速作用。

图6  传动单元原理图
 2）提升电动机在下放过程中始终是人车拖动电动机下行，电动机始终处于发电状态，即变频器始终向电网回馈能量的过程。该过程主要由整流、回馈逆变

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