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基于电子海图的AUV全局道路打算研究

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毕业论文范文题目：基于电子海图的AUV全局道路打算研究，论文范文关键词：基于电子海图的AUV全局道路打算研究
基于电子海图的AUV全局道路打算研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：全局道路打算技巧是决定机器人智能化程度高低的关键技巧,它是自主导航中的一个重要组成部分。对智能水下机器人(AUV)来讲,在有妨碍物存在跟其它限度的前提下寻找一条保险、高效的道路长短常重要的。全局（此处忽略..）道路打算个别分为环境建模跟道路搜查两个部分。本文针对AUV在大范畴大陆环境下航行的须要,研究利用电子海图进行AUV全局道路打算环境建模的方法,并给出了考虑海流因素的道路搜查算法。本文首先介绍（略..）了AUV的发展概况及道路打算的相干问题,阐述了全局道路打算中环境建模跟道路搜查的一些方法。接着具体介绍了考虑海流因素的全局道路打算搜查算法,将海流因素参加到GA算法的评估函数中,AUV在航行（文章此处忽略..）时充分利用海流以减少本身能量的耗费。采取分层思维将全局道路打算由二维空间拓展到三维空间。针对GA收敛速度慢的毛病引入了PSO作为特别算子,进步了算法的收敛速度。在环境建模方面,利用电子海图获（此处忽略..）得大陆环境信息进行AUV全局道路打算环境建模。针对栅格法跟多少何法分辨提出了环境建模方法。通过仿实在验对环境建模跟道路打算进行了验证,栅格法跟多少何法的环境建模都存在很好的实用性。

以上为本篇毕业论文范文基于电子海图的AUV全局道路打算研究的介绍部分。

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