面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现

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面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现

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毕业论文范文题目：面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现，论文范文关键词：面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现
面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：六足机器人由于其多自由度，使其具有很强的灵活性。在越障方面，因其立足点离散，跟地面接触面积小，在可达地面上可以选择最优支撑点。因而六足机器人具有较强的障碍适应性、较好的越障稳定性、较高的越障效率等越障综合性能，因此，六足机器人受到越来越多研究者（此处忽略..）的关注。本文主要研究六足机器人面向球型障碍物越障运动学问题。本论文是在设定障碍物模型环境下，对六足机器人越障运动学进行研究。论文主要研究内容如下：1.建立了球型障碍物仿真模型和六足机器人虚拟样机模型，采用统一参考坐标系来建立六足机器人运动学数学模（本文此处忽略..）型，并对机器人越障过程中位姿变化，运动速度和加速度的改变进行理论上的推导，得出六足机器人越障运动学基本理论公式，并为后续的研究提供了理论基础。2.在建立了正确的运动学理论基础上，研究六足机器人在爬越球型障碍物时足端运动特性，推导出六足机器人越障的（本文此处忽略..）足端运动轨迹方程，对其足端运动轨迹进行了规划。3.根据球型障碍物的模型特点并结合六足机器人步态设计规则，为其规划了适应在球型障碍物上行走的四边形和多边形越障步态。并对六足机器人这两种步态下运动时机体稳定性进行了对比和分析，找到更适合六足机器人越障（文章此处忽略..）的运动步态，并对越障过程的效率进行分析。4.采用专用机器人编程语言GSL，对已建立的六足机器人模型进行编程，在仿真软件中实现机器人越障运动。通过本文的研究丰富了六足机器人越障方面研究内容，为以后六足机器人的越障研究提供了一定的理论参考。

以上为本篇毕业论文范文面向球型障碍物的六足机器人运动机理研究及仿真实现的介绍部分。

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