基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发

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基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发

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毕业论文范文题目：基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发，论文范文关键词：基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发
基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：《基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发》是控制理论与系统实验室承接的学校985课题项目之一。旨在设计与开发基于计算机视觉的板球控制系统,为本科同学开设控制理论实践课程搭建一个试验平台。本论文主要是介绍硬件设计、软件开发的过程以及后续的试验过程,针对板球控制系统,设计了模糊控制器,在Matlab环境下进行仿真,并将试验结果应用到（本文此处忽略..）我们实际搭建的硬件平台进行试验和改进。板球控制系统是一个比较复杂的,具有非线性的不稳定机械系统。实现物理系统控制的稳定性,目前在国内还是一个空白。论文主要内容是介绍整个试验平台的搭建过程,分为硬件设计和软件开发两个方面。硬件设计方面设计包括机械整体外形,开关,电源放置,摄像头架设,采用基于PCI总线的图像采集卡和基于ISA（文章此处忽略..）总线的步进电机控制卡以及物理模型与计算机间的电路连接;软件开发部分,包括图像实时处理软件,电机控制驱动设计以及友好的用户接口界面。具体过程描述如下:小球在板子上自由滚动,通过摄像头采集小球位置,存入计算机内存,通过程序读取内存中小球与板的图像数据,分析获取小球位置偏差和偏差变化率,传送到模糊控制器,进行模糊化处理,模糊控制（此处忽略..）器根据所设计的控制规则进行模糊推理运算,在解模糊运算后,输出的精确数据通过PCL839电机驱动卡,向步进电机驱动器发送脉冲指令,包括脉冲的频率和个数,并将控制正反转的数据传递到步进电机驱动相应的输入通道,从而带动步进电机以一定的频率、次数、方向进行转动,进而带动小板绕两根对称轴转动,使小球在小板上滚动。考虑到小球非线性特性,在试（此处忽略..）验过程中,在试验平台搭建的同时,我们主要通过模糊控制方法,对板球系统进行研究。基于板球系统,创新的设计了PD模糊控制器,在Matlab/Simulink环境下进行仿真,表现出了较好的动态和静态特性,为实际物理模型的控制奠定了基础。在理论仿真的基础上,针对实际物理系统进行调试开发,实现小球的稳定性控制。

以上为本篇毕业论文范文基于视觉系统的板球控制装置的设计与开发的介绍部分。

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