4.8.2 刹车中断子程序
 刹车信号也是接入IRQ引脚，设置其中断向量入口地址为$FFFA。
 IRQINT
    BSET ACK1,INTSCR
    MOV #$1,brake
    RTI
4.9 电机堵转检测
 电机堵转,顾名思义就是电机在通电正常运转时,受到外界因素影响,突然转速为零。此时会产生过大的堵转电流，烧坏MOSFET功率管。所以在程序中有必要设计一段电机堵转检测子函数，这里通过检测PTA0~PTA2上的霍尔信号有没有长时间发生变化来确定电机是否发生堵转的。下面是检测电机堵转的子函数：
 STATE
   LDA PTA
   AND #$07
   CMP STA_temp
   BEQ STATE1
   STA STA_temp
   CLR STA_num
   CLR STA_num+1
  LDA RUN_NUM
  INCA
  STA RUN_NUM
  CMP #$5
  BLO STATE0
  CLR ST_SYM
  CLR RUN_NUM
   RTS
 
  
 第五章 设计中遇到的问题及其解决
 本课题是设计一个基于Motorola的电动车控制器，尽管Motorola的单片机在市场上占有很大份额，但是在计算机书市场上，MCS-51的书无处不在,针对Motorola的参考书却很少。对MC68HC90JL3这块芯片的熟悉是个艰难的过程，不过通过老师的指点和同学的帮助，慢慢地熟悉了这块芯片，知道了它的指令语言和相关的片内资源。
 一、在具体的硬件设计阶段，首先遇到的就是硬件方案的确定问题，硬件方案选择的好坏对控制器设计起着及其重要的作用。经过反复的考虑与比较，最终将主电路确定为：主控芯片+3片IR2103驱动芯片+MOSFET全桥驱动 的方案。其次遇到的就是元器件的型号选择问题，尤其是在MOSFET管的选择和IR2103外围元件的选择上。本设计中用的MOSFET是一种工作在高频率、高电压、大电流下的功率MOSFET管，为此我选择了IRF3710，其最高工作电压为100V，漏源极电阻很小，只有23毫欧。此外，它的漏极电流可达到57A。内部自带保护二极管，有较好的动态响应。IR2103外围元件的选择主要是二极管和电容的选择，二极管和电容的选择主要是从IR2103的自举功能上来考虑。认真研究了IR2103的自举功能后，我选择了FR107反向二极管和105uf/32V无极性电容。
 硬件设计过程中遇到的又一个问题就是原理图的绘制和PCB制版问题，这次的原理图绘制和PCB制版是运用Protel99SE来完成的，尽管以前也接触过PROTEL99SE，但并没有熟练运用过。所以在画图和制版之前，我找来相关的Protel99SE教程书籍，一边学习，一边实践。经过的短暂的学习，我渐渐掌握了有关如何设置网络标号，如何制作自己的原理图库等等。原理图画完后，必须进行电气规则检查，以消除不恰当的连接和错误。接下来，就是生成网络表了，网络表是连接原理图和PCB的纽带。绘制PCB前必须将要用到的封装库导入，将网络表准备好。在进行PCB制版时，要考虑很多东西，如电路板尺寸的大小，元件的合理安放，如何正确走线以提高PCB的抗干扰的能力等等。俗话说，慢工出细活。制作PCB时就得这样，只有这样才能做成一块既美观又实用的电路板。
二、程序编写及硬件仿真
 在实际进行程序编写时，得熟悉Motorola的集成开发环境—CodeWarrior for HC08.学会如何配置编译器里的相关参数及正确编译、生成烧写格式的程序。这次硬件仿真选用的是SEMV-HC08GJ，SEMV-HC08GJ是一种用于开发68HC(9)08GP32/GP20/JL3应用系统的价廉物美的工具。集仿真与编程于一体，可以仿真MC68HC(9)08JL3的I／O口，包括LED驱动和限流功能、上拉电阻功能，键盘中断以及AD输入功能。同时具有编程接口，能外接编程板对MC68HC908JL3进行编程擦除、写入、读出、检验操作。SEMV-HC08GJ上有很多跳线，使用之前要阅读说明书熟悉这些跳线的功能。软件写好后，要不断进行调试，以消除程序中的BUG。通过SEMV-HC08GJ具有的单拍、禁止中断单拍、全速断点和连续四种运行方式可以达到很好的调试效果。SEMV-HC08GJ的跳线和插座布置图如下图：
 
 结 论
 人类已进入二十一世纪，人们对自己赖以生存的环境提出了越来越高的要求，建设美好的绿色家园已成为人们日益渴望的共识；随着人们生活水平的不断提高，需求清洁、经济的动力和能源，发展绿色交通工具成为当今世界上紧迫的技术、经济和社会课题；相信不久的将来随着电力电子技术不断发展和车用电源的日趋成熟；电动自行车将成为人们广泛使用的短距离绿色环保交通工具。
 本课题选用Motorola的单片机来作为控制芯片，能满足控制所需的大部分的功能，同时本设计所选用的硬件方案可大大降低控制器的成本。该控制器具有工作效率高、控制功能完善、保护功能强、成本低廉等特点,将具有更良好的市场应用前景。
 由于水平有限，时间不够充裕，本论文还有很多不足之处，这套系统还需要进一步深入研究和不断改进完善的方面包括:
 1. 由于受MCU运算速度的影响，电机转速对负载的响应不是非常快。随着高性能单片机(如16位MCU. DSP等)价格的降低，将它们运用到控制系统中，电机的运行性能会得到进一步的提高。
 2．对转矩脉动需要作深入的研究。无刷直流电机中的一个重要问题是转矩脉动，由于存在转矩脉动，使得无刷直流电动机在伺服系统中的应用受到了限制。引起转矩脉动的主要因素有多种，由于水平有限，本文没有能够许多方面讲行分析和研究。
  
 
致 谢
 在此论文搁笔之际，首先谨向我的指导老师林健老师表示最诚挚的感谢。在做毕业论文期间，老师给我们详细讲解与耐心为我们解答，并指导和教会我们如何查阅和网上搜寻自己所要的资料，培养自己解决这些问题的能力，老师无不给学生以教诲与启迪，使我们受益匪浅。在此我要再次向我的导师致以最衷心的感谢和深深的敬意。
 毕业设计已经接近尾声了，在毕业设计过程中，从对课题的一无所知到做出所要求的控制器，中间遇到了不少困难，

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