5.2.1 超声波倒车雷达的算法设计
计算超声波传播时间
 在启动发射电路的同时启动单片机内部的定时器T0，利用定时器的计数功能记录超声波发射的时间和收到反射波的时间。当收到超声波反射波时，接收电路输出端产生一个负跳变，在INT0或INT1端产生一个中断请求信号，单片机响应外部中断请求，执行外部中断服务子程序，读取时间差，计算距离。其部分源程序如下：
RECEIVE0：PUSH PSW
PUSH ACC
CLR EX0 ；关外部中断0
MOV R7, TH0 ；读取时间值
MOV R6, TL0?
CLR C
MOV A, R6
SUBB A, #0BBH；计算时间差
MOV 31H, A ；存储结果
MOV A, R7
SUBB A, #3CH
MOV 30H, A?
SETB EX0 ；开外部中断0
POP ACC?
POP PSW
RETI
5.2.2 主程序;
 晶振采用6M，P1口为数码管段输出口，P3.0~P3.2为数码管位输出口，P3.5超声波发送输出，P3.7超声波接收。超声波测距中断入口程序ORG 0000Hljmp startORG 002BH
主程序START: MOV R0,#70H        MOV R7,#0BH        MOV 20H,#00H CLEARDISP: MOV @R0,#00H       INC R0       DJNZ R7,CLEARDISP      MOV TMOD,#99H CJZCX:MOV TL0,#00H       MOV TH0,#00H      MOV R0,#0bH      MOV R1,#0bh      MOV 16H,#03H      MOV 15H,#54H      MOV 17H,#90HPUZEL:MOV 14H,#32H ;超声波发射持续200msHERE:CPL P3.5 ;输出40kHz方波     NOP      NOP      OP      DJNZ 14H,HERE      ETB TR0     ETB P3.2MQ:DJNZ 15H,$    DJNZ 16H,MQ QBA:JNB P3.7,QBC    DJNZ R1,QBA    DJNZ R0,QBAQBC:djnz 17h,QBC     CLR P3.2     CLR TR0      MOV 70h,TL0     MOV 71h,TH0     MOV R2,71h     MOV R3,70h     MOV R6,#22H     MOV R7,#0H     LCALL MULD      MOV R6,#64H     MOV R7,#0H     LCALL DIVD      MOV 73H,R2     MOV 74H,R3     CLR R3     CLR R4     CLR R5     MOV R6,73H     MOV R7,74H      LCALL HB2      MOV A,R4      MOV B,#10H     DIV AB     MOV 78H,A     MOV 77H,B     MOV A,R5     MOV B,#10H     DIV AB     MOV 76H,A     MOV 75H,B      MOV A,78H     CJNE A,#0H,PDCX     MOV A,77H     CJNE A,#5H,PDCX     MOV A,76H     CJNE A,#0H,PDCX     MOV 78H,#0BH     MOV 77H,#0BH     MOV 76H,#0BH     AJMP XXCXPDCX:MOV A,78H     CJNE A,#4H,XXCX     MOV A,77H 

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