2.2 电机的特性分析
2.2.1电机的运行特性分析
 电动机是一种输入电功率、输出机械功率的原动机械，因此我们最关心的是它的转矩、转速，以及转矩和转速随电压、负载变化的规律。据此，电动机的运行特性可分为:起动特性、电动运行特性、机械特性及调速特性。对于无刷直流电机，其电势平衡方程式为:

式中 U 一 一电源电压(V);
 E一 一 电 枢 绕 组 反 电势(V);
 一 一 平 均电 枢 电 流(A);
 一 一 电枢 绕 组 的 平均电阻(Ω);
 一 一 功 率 器 件的 饱和管压降(V).
对于不同的电枢绕组形式和换向线路形式，电枢反电势均可表示为:
式中n一一电动机转速(r／min)；
Ke一一反电势系数(V／r/min)。由式2.1、2.2可知

在转速不变时，转矩平衡方程式为：
式中T--电磁转矩（N·m）；
 Tl--输出转矩（N·m）
 T。--（N·m）
 这里  T=
 Kt--转矩系数(N·m／A)。
 在转速变动情况下，则有
 
 
 式中系数：J一一转动部分的转动惯量；
 --转子的机械角加速度。
 下面从这些基本公式出发，来讨论无刷直流电动机的各种运行特性。
起动特性
    由式2.1、2.5、2.6可知，电动机在起动时，由于反电势为零，因此电枢电流(即起动
电流)为   

   其值可为正常工作电枢电流的几倍到十几倍。所以起动电磁转矩很大，电动机可以很快起动，并能带负载直接起动。随着转子的加速，反电势E增加，电磁转矩降低，加速力矩也减小，最后进入正常工作状态。
   (2)电动机运行特性
在电动运行状态下，6只开关管任意时刻只有2只开关管导通，分别属于上桥臂和下桥臂。

图2．5电动运行等效电路图
   由图2．5的运行等效电路图可得，在电动运行时AH管和CL管导通时通电回路的回路电压方程如下：

式中一一相电势，电动运行时最大幅值

 在电动运行时，换相前电路电流为零，

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