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柔性机械手伺服控制方法的研究

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毕业论文范文题目：柔性机械手伺服控制方法的研究，论文范文关键词：柔性机械手伺服控制方法的研究
柔性机械手伺服控制方法的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：与刚性机械手比较,柔性机械手具有很轻的结构,很高的载重/自重比,因而具有较低的能耗,较大的操作空间,很高的生产效率和快速而准确的响应。同时,随着柔性机械手控制技术的成熟,它的应用也将从目前的太空领域转向工业领域,今后的工业机械手系统为了节约材料和能源消耗也将制造得越来越轻。但由于柔性机械手是一个高度复杂、高度非线性（略..）、高度耦合的非线性时变系统。无法得到其精确的数学模型,因此,柔性机械手的建模和控制问题一直是一个比较难于解决的问题。本文针对柔性机械手的工作特性作了如下研究:1)建立了包含伺服电机在内的柔性机械手的Takagi-Sugeno模糊模型,利用T-S模型其规则前件是模糊变量,而规则后件的结论是输入输出线性函数的特点,将非线性（文章此处忽略..）系统模型局部线性化,并在此基础上进行了广义预测控制方法的研究。2)广义预测控制算法用不断的在线有限优化,即所谓滚动优化,取代了传统的最优控制,由于在优化过程中利用实测信息不断进行反馈校正,所以在一定程度上能够克服不确定性的影响。但由于广义预测控制算法采用的是CARIMA模型,当控制对象具有较强的非线性特征时,模型误差将（文章此处忽略..）影响预测控制的效果。因此我们基于Takagi-Sugeno模糊模型进行了广义预测控制算法的研究。3)传统的PID控制算法简单、可靠性高。在工业生产过程中是应用最广泛的控制算法之一。为了说明基于T-S模糊模型的广义预测控制方法的优越性,我们又对柔性机械手系统进行了基于T-S模糊模型的PID控制的研究。经实验研究PID控制（文章此处忽略..）算法在象柔性机械手这样的高度复杂、高度非线性、高度耦合及存在滞后的系统中,其控制效果不是很高。4)在本实验中首次采用了具有ARM7内核的LPC2104单片机,充分利用其多个32位定时器、PWM输出、32个GPIO、宽范围的串行通信接口和强大处理能力的优势,进行控制算法的处理工作,保证了控制的实时性。

以上为本篇毕业论文范文柔性机械手伺服控制方法的研究的介绍部分。

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