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基于破体视觉的机器人视觉伺服研究

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毕业论文范文题目：基于破体视觉的机器人视觉伺服研究，论文范文关键词：基于破体视觉的机器人视觉伺服研究
基于破体视觉的机器人视觉伺服研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：双目破体视觉技巧是机器人视觉范畴的一个重要课题。它的目标在于重构场景的三维多少何信息。重要包含图像采集、图像预处理跟特点提取、摄像机标定、破体匹配以及三维重建。本文重点对双目破体视觉的基本实际、方法跟相干技巧进行了体系研究;并在此基本上,树破了固定目标的破体视觉定位任务的实验平台—MOTOMA（文章此处忽略..）N-SV3XL型产业机器人视觉伺服体系。具体工作包含以下多少个方面:1、根据本文的研究目标跟实际存在的设备环境,利用两个数字摄像机、MOTOMAN-SV3XL机器人、打算机等搭建了双目破体视觉体系,实现了三维空间定位任务。2、利用Harris算子提取图像角点。为摄像机标定以及破体匹配提供图像特点点的像（此处忽略..）素坐标数据。3、摄像机标定方面,在利用Harris算子提取角点的基本上,以破体标定块为参照物,利用最小二乘法求解左右摄像机的投影矩阵,并利用投影矩阵求解外参数。本文还对基本矩阵的求解方法进行了研究,具体对归一化八点算法进行了仿真,在求得基本矩阵后可能通过求解Kruppa方程来求得摄像机内外参数;（略..）也可能用基本矩阵为破体匹配增加极线束缚。4、破体匹配方面,首先利用灰度彼此关联数法求取左右两幅图像的匹配点集,而后针对可能呈现的误匹配问题,顺次参加了各种束缚,包含:对称性束缚、视差梯度束缚跟极线束缚。实验成果基本上可能完全打消误匹配。5、三维重建是双目破体视觉的终极目标,本文重要针对空间点的重建（略..）问题进行了研究,利用左右两幅图像的匹配点以及所求得的投影矩阵,对目标点进行三维空间坐标重建。6、利用面向对象设计与实现技巧,抉择C++语言与VC++开发环境,开发了图像采集、图像目标提取、角点检测、摄像机标定、三维重建以及机器人把持软件,实现了MOTOMAN机器人破体定位体系。

以上为本篇毕业论文范文基于破体视觉的机器人视觉伺服研究的介绍部分。

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