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基于虚拟现实环境的六轴平台视景仿真系统
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基于虚拟现实环境的六轴平台视景仿真系统
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基于虚拟现实环境的六轴平台视景仿真系统
基于虚拟现实环境的六轴平台视景仿真系统毕业论文范文介绍开始:
【论文摘要】
:论文开发了一套基于虚拟现实环境的视景仿真系统,用于实际设计的研究和分析,并实现六自由度平台在虚拟现实环境中实时的运动,展示所开发系统的实际用途,在研究的过程中要实现精度和计算量的平衡。论文采用OpenGL,在VisualC++6.0的MF(此处忽略..)C平台上完成了6自由度并联机器人三维模型的建立,在此过程中充分考虑了模型的优化,以保证软件整体的实时性。此外,考虑到软件可以适应不同尺寸的Stewart平台,设计了一个可由菜单弹出的对话框界面,用来从软件外部输入Stewart平台的基本(本文此处忽略..)结构尺寸。论文中以并联机器人6-SPS并联机构为对象,运用矢量运算与坐标变换方面的数学基础,推导出6自由度并联机器人的位置反解及正解的数学模型,再运用上述的数学基础反推出6自由度并联机器人6根支杆中每根杆的三个Euler角,用以驱动虚拟的6自由(文章此处忽略..)度并联机器人。在建立了6自由度并联机器人位置正解的数学模型后,论文采用三维搜索法,针对对称的Stewart并联机器人,将上述的数学模型的非线性方程组的未知数个数降为3个,并选用离散的Newton法解该非线性方程组,完成数值解的编程工作。论(略..)文针对对称的Stewart并联机器人,把6自由度并联机器人位置正解问题转化为3变元多项式方程组,并采用多变元结式消去法,将该3变元多项式方程组进一步降元,完成了6自由度并联机器人的位置正解的解析解的理论的推导。
以上为本篇毕业论文范文
基于虚拟现实环境的六轴平台视景仿真系统
的介绍部分。
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