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高压带电作业机器人活动学分析与仿真

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毕业论文范文题目：高压带电作业机器人活动学分析与仿真，论文范文关键词：高压带电作业机器人活动学分析与仿真
高压带电作业机器人活动学分析与仿真毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：高压带电作业机器人是近期呈现的一种新型特种作业机器人。因为工作环境恶劣,使得作业复杂,而机器人很难自主实现。虚构事实技巧在机器人范畴的利用,使得复杂动作可能在虚构仿真体系中重现,既可能测验机器人的构造设计是否公道,又可能练习操作人员。本文就是针对这一问题,设计跟开发了高压带电机器人三维仿真体系,为设计研发人员提供了机器（略..）人机械手活动仿真的虚构研究平台,也为机器人操作人员提供了一个虚构培训平台。本体系是以VC++6.0为软件开发环境,利用开放式图形库OpenGL搭建了虚构环境仿真平台,实现了机器人机械臂的建模、碰撞检测、人机交互界面、模型渲染等程序模块的设计,实现了带电作业机器人模型在虚构空间中的复杂活动的把持跟动态仿真。首先,利用VC++（本文此处忽略..）6.0跟OpenGL搭建的平台构建了高压带电机器人三维仿真体系的基本框架,实现了人机交互界面、模型渲染等功能模块的开发。而后,本文根据带电作业机器人双臂构造类型特点以及工作空间特点,通过进行多少何分析断定了工作空间。根据带电作业机器人机械臂活动特点进行了活动学分析。从而为虚构模型的物理建模跟打算建模提供了基本。本文利用3D建（此处忽略..）模软件Pro/E对机器人机械手进行了多少何建模,并通过接口程序,在OpenGL环境下,基于模型的多少何特点,采取三角形网络造型法构造带电作业机器人的“面模型”,进而实现机器人活动的动画仿真。本文还对机器人双臂之间以及机械臂与被操作对象之间的碰撞检测问题进行了深刻研究。分析了品位包抄盒碰撞检测算法的实现流程跟基本多少何元（略..）素间的相交测试打算。本文基于AABB包抄盒设计了一套碰撞检测法,从而实现了模型的碰撞检测跟包抄盒更新。以本带电作业机器人仿真体系为基本,还可能实现了人工远程监测、把持以及与虚构对象间的实时交互作用。本文的研究成果,对深刻研究多自由度串联机器人的动态仿真、碰撞检测研究以及进一步的开发研究存在重要的实际意思。

以上为本篇毕业论文范文高压带电作业机器人活动学分析与仿真的介绍部分。

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