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水下航行器组合导航系统容错方法研究

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毕业论文范文题目：水下航行器组合导航系统容错方法研究，论文范文关键词：水下航行器组合导航系统容错方法研究
水下航行器组合导航系统容错方法研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：导航精度和可靠性是衡量现代导航系统优劣的最重要指标。本文以水下航行器的组合导航系统为研究对象，以捷联惯导系统作为组合导航系统的公共参考系统，多普勒测速仪、GPS导航系统、磁航向仪和深度计为辅助导航设备，对水下航行器组合导航系统的容错方法进行了研究。主要工（文章此处忽略..）作和成果包括：1．基于联邦滤波的水下航行器组合导航系统设计。针对水下导航的特点，设计了基于联邦滤波的水下组合导航系统，通过数字仿真分析了其滤波性能，并与已知是最优滤波的集中滤波的滤波效果进行了比较；在航行器处于水面时，将GPS信号引入组合系统，增加了SIN（此处忽略..）S/GPS子滤波器到联邦滤波中，仿真结果表明，此举能很好地抑制捷联惯导的位置发散，大大地提高了组合导航系统的定位精度。2．系统级故障检测和诊断方法的研究。对联邦滤波的每个子滤波器设计一个故障检测模块，采用状态χ~2检验法和残差χ~2检验法对子系统进行实时检测，（本文此处忽略..）分析了两种检验法对不同故障类型的检测效果和系统的容错性能；研究了量测可能存在野值情况下的故障检测与诊断，通过引入野值剔除法，设计了一种基于固定诊断周期的故障诊断方案，有效地避免了因野值而造成的系统误警。3．针对系统噪声和量测噪声统计特性不明确的情况，利用反（文章此处忽略..）向传播(BP)算法能很好地逼近系统非线性特征和强大的学习能力，设计了基于神经网络的SINS/GPS组合导航系统，仿真结果表明当具备较高精度的训练样本数据和足够的学习时间时，此方法是可行的；同时给出了基于神经网络的组合导航系统信息融合结构。

以上为本篇毕业论文范文水下航行器组合导航系统容错方法研究的介绍部分。

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