非完整轮式移动机器人

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1、Introduction
When a person writes some things on a blackboard, he/she positions his/her arm in a comfortable writing configuration by moving his/her body rather than reaching out the arm. The same situation happens in many cases such as people transporting a heavy object cooperatively. Therefore, when a mobile manipulator performs a manipulation task, it is desirable to bring the manipulator into certain preferred configurations by appropriately planning the motion of the mobile platform.
If the trajectory of the manipulator end point in a fixed coordinate system(world coordinate system) is known a priori, then the motion of the mobile platform can be planned accordingly. If the motion of the manipulator end point is unknown a priori, e.g., driven by a visual sensor or guided by a human operator, the path planning has to be made locally and in real time rather than globally and off line.

1、介绍
 当人们在黑板上写东西的时候，他往往不是伸出他的手臂，而是通过移动他的身体使他的手臂达到最舒适的写作姿势。这在很多地方都有着同样的情况，比如说人们合作传送一个很重的物体。因此，当一个移动操作器在执行一个操作任务时，人们所期望的是通过对移动平台进行适当的安排使操作器有一个比较好的结构配置。
 如果在确定坐标系（世界坐标系）下操作器的终点轨线预先是知道的，那么这个移动平台的运动就可以被预先设计好。如果操作器的运动终点预先不知道，例如通过视觉感应器或者通过人工控制导向，则路径必须通过局部实线安排而不是全局离线安排。
 这份报告提出了关于上述事件中平台的一种控制算法，这种算法将操作器接缝替换的测量值作为运动任务的输入并通过操作器控制平台使其达到一个理想的控制区域。通过运用这种算法，移动平台将可能实现“理解操作器意图并产生响应。”
 由于移动平台受到非完整约束，所以这种控制法则通过非完整系统理论进行研究发展。

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