平面关节型机械手设计

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论文编号:JX2375 论文字数:7694，附CAD图纸

平面关节型机械手设计

[摘要] 平面关节型机械手采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后左右运动，而移动关节则实现上下运动，其工作空间如工作空间图，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体截面的大小、形状。

关键词: 机械手轴承汽缸

[Abstract] ...

Key words: manipulator axletree cylinder

目录2

设计要求3

第1章机械手总体设计4

1.1主要技术参数4

1.2结构特点4

第2章手指设计6

2.1 设计时要注意的问题6

2.2 零件的计算6

第3章移动关节的设计计算9

3.1驱动方式的比较9

3.2汽缸的设计9

第4章小臂的设计12

4.1 设计时注意的问题12

4.2 小臂结构的设计12

4.3 轴的设计计算13

4.4 轴承的选择13

4.5 轴承摩擦力矩的计算14

4.6 驱动选择15

第5章大臂的设计计算17

5.1 结构的设计17

5.2 轴的设计计算17

5.3 轴承的选择18

5.4 轴承摩擦力矩的计算19

5.5 伺服系统的选择20

第6章机身的设计21

6.1 设计时注意的问题21

6.2 设计方案确定21

翻译22

鸣谢27

参考文献28

平面关节型机械手设计

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