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城市排水管道机器人工程样机的研究

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毕业论文范文题目：城市排水管道机器人工程样机的研究，论文范文关键词：城市排水管道机器人工程样机的研究
城市排水管道机器人工程样机的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：城市排水管道机器人作为特种机器人的一种,以其独特的功能,广阔的应用前景,正逐渐成为国内外各科研机构研究的热点。本课题源自哈尔滨市科技攻关计划项目“城市排水管道穿缆、检测机器人研究”,目的在于研制一台用于城市排水管道穿缆、检测的管道机器人样机。针对课题的研究目的,本论（略..）文完成了管道机器人的结构设计、控制系统设计、系统调试和性能验证实验等相关技术的研究。首先,深入分析了国内外管道机器人的结构特点,通过对机器人的驱动方式、传动方式和移动方式综合分析比较,从实用可靠的角度出发,采用了伺服电机驱动、滚子链传动、双履带运动和一体化箱体密封的（此处忽略..）机械本体结构,并利用Pro/E设计软件进行结构优化设计。在机械本体结构的基础上,进行了控制方案分析,制定了机器人的控制策略。其次,根据管道机器人运行环境的特点,设计了有缆操作、上下位机控制的系统结构。采用远程遥控控制系统,满足了机器人行走轨迹控制、位置检测、姿态调整（略..）的需求。以手持式控制器为上位机系统,方便了实际操作。而以纯数字伺服控制系统为下位机系统,用多速率控制策略和积分分离PID控制算法进行控制,更好地实现了期望的控制规律。选用NS-45/E2型倾角传感器检测机器人自身的姿态,实现了迅速、准确的数据采集,确保了行走的平稳性。最后（此处忽略..）,对管道机器人进行了系统调试,优化了机器人控制系统的各参数。对机器人样机进行了最大速度、转弯半径、负载能力、越障能力、纠偏能力、拖缆能力等性能测试实验,验证了管道机器人样机本体结构的可行性、电机驱动及姿态检测的可靠性,为管道机器人的实际应用打下了良好的基础。

以上为本篇毕业论文范文城市排水管道机器人工程样机的研究的介绍部分。

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