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路径识别与路径规划方法的研究

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毕业论文范文题目：路径识别与路径规划方法的研究，论文范文关键词：路径识别与路径规划方法的研究
路径识别与路径规划方法的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：随着科学技术的发展,各种各样的机器人陆续出现,机器人越来越受到人们的重视,而中国大学生机器人大赛暨Robocup公开赛更是吸引了很多爱好者。机器人游中国可看成迷你的旅游,这跟目前假期短,如何能够合理安排,多参观几个景点的问题相吻合,故也大大引起大家的兴趣。本文以游中国机器人为研究对象,研究路径规划和路径识别的方法。基本思想是:首先根据比赛要求,建立大赛的（略..）基本界面平台,对图像进行数据存储,为遍历做准备。然后根据经典的遍历方法,通过改进来实现景点的遍历,比较得到一条较理想的旅游路线。另一方面机器人在前进时要根据看到的路况来控制速度,因此对道路情况进行提取,并通过一系列方法去由环境等引起除噪声及冗余信息,得到较好的道路目标。然后对前方路况的几种情况进行提取分析,利用角点检测的方法来确定分支数,使机器人能够更好（此处忽略..）的选择路线。具体实现过程如下:1.地图的存储。首先建立大赛涉及的基本界面平台,分析比较了几种常用的图存储方法的优劣。2.遍历算法。首先介绍了人工智能中常用的几种遍历算法,并对各个算法的复杂性和适用情况进行分析比较。根据该项目中的需要加以改进,得到不同的遍历路线。再以总路程为依据,判断方法的优劣,最终确定一条最佳路径。通过实验比较,哈密顿算法,虽然可以实现遍历（此处忽略..）,但是相比较而言容易出问题,尤其是节点增多时,实现时困难度增加;而遗传算法,更适合这种全局搜索,能够较好的实现。所以最终确定改进的遗传算法获得的路线来进行比赛。3.道路图像的采集处理。对于前方道路图像信息的获取是识别前方路况的前提,本文在用摄像头获取前方道路图像时,充分考虑了机器人在前进时会遇到的道路环境干扰,通过中值滤波、阈值分割、边缘检测等方法的处理获（此处忽略..）一套连通的道路线,对道路图像进行处理。4.道路分支数识别根据大赛提供的场地,确定出机器人运行时前方路口的分支数,使机器人能够判断走哪条道路。本文做了一些研究,利用角点检测的思想,确定分支数多少。通过对于实际图像及理想图形的识别,发现基本能确定出分支数。通过以上研究,为机器人的路径规划、道路图像处理、路径识别奠定了基础,为实际应用提供了一个参考。

以上为本篇毕业论文范文路径识别与路径规划方法的研究的介绍部分。

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