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模块化活动链及挪动机器人的研究

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毕业论文范文题目：模块化活动链及挪动机器人的研究，论文范文关键词：模块化活动链及挪动机器人的研究
模块化活动链及挪动机器人的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：模块化设计思维因为诸多的长处被利用到了社会生活的方方面面。平面闭链机构自由度少,刚性大,也在机械行业中被广泛应用。本文研究对象为活动链及基于活动链的挪动机器人,结合模块化设计、机构学、机器人学的思维力求（略..）在活动链活动方法及活动链重组上有所翻新。首先,通过对四杆机构的实际研究,提出了活动链滚动的个别前提。通过活动链型综合,得出可滚动的活动链,并通过打算机仿真软件实现滚动仿真并验证。其次,利用模块化的思维,（略..）引入层设计的实际,设计活动链杆件构造实现活动链的拼接,并设计制造实现滚动所须要的能源模块。根据能源模块的驱动方法设计了多路舵机把持板,并定义了舵机把持库函数。再次,利用已设计好的模块,制造平面瓦特链滚动（略..）机构,验证了实际的正确性。并实现了由主动模块拼接而成的六杆机构的滚动及越障实验。最后,将平面闭链向平面开链扩大,得出多种活动情势：(1)足式活动；(2)波形活动,包含竖直平面内的行波活动及程度面内的蜿蜒活动。这大大（略..）丰富了模块的利用范畴。实验成果表明,以上提出的模块化活动链存在较高的通用性,组建的滚动机器人把持简单,本钱较低,为进一步的研究打下了基本。本文将为更复杂的活动链模块化设计提供实际基本。

以上为本篇毕业论文范文模块化活动链及挪动机器人的研究的介绍部分。

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