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移动服务机器人环境建模技术研究

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毕业论文范文题目：移动服务机器人环境建模技术研究，论文范文关键词：移动服务机器人环境建模技术研究
移动服务机器人环境建模技术研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：移动服务机器人是当今世界机器人研究的热点,移动服务机器人环境建模技术是机器人导航研究的一个重要方向,环境建模构建出的环境地图对后续的机器人定位、路径规划有着指导意义。双目立体视觉以其成本低、信息量大等优点,已经越来越多的应用于机器人环境建模（文章此处忽略..）的研究中。本文对移动服务机器人环境建模的若干关键技术如立体相机标定、双目视觉匹配和环境地图构建等进行了研究。主要工作如下:首先,对国内外机器人研究现状、双目立体视觉和环境建模算法进行归纳和总结,对双目立体视觉中摄像机标定技术进行研究,提出一（本文此处忽略..）种改进的harris角点检测算法,通过实验验证该算法精确性优于普通harris算法。采用基于平面方格点的摄像机标定方法得出摄像机内外参数,经实验验证具有较高的精度。其次,对双目立体视觉匹配技术进行研究,对SIFT(ScaleInvariant（此处忽略..）FeatureTransform)算法提取特征点的四步进行分析,并通过实验将SIFT(ScaleInvariantFeatureTransform)算法获取的特征点与harris算法获取的特征点进行比较。然后对特征点匹配算法进行研究并通过实验完成（略..）SIFT特征点对的匹配。最后,设计了一种利用SIFT特征点构建自然路标的方案,通过双目立体视觉匹配实验获得SIFT特征点的视差值和三维信息,分别构建出特征地图、栅格地图及拓扑地图,并对三种地图进行了比较,取得了较好的实验效果。

以上为本篇毕业论文范文移动服务机器人环境建模技术研究的介绍部分。

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