移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究

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移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究

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毕业论文范文题目：移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究，论文范文关键词：移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究
移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：当前移动机器人视觉技术是机器人研究领域的一个热点内容。赋予移动机器人视觉能力,使其能够像人类一样用“眼睛”寻找目标、规避障碍等,这是众多科研工作者的夙愿。机器人视觉的定位导航依赖于从平面图像中提取三维立体信息的能力,建立合理的摄像机成像模型则是实现视觉功能的基础,摄像机标定技术就是计算该模型相关参数的过程。计算机视觉中,要从二维平面图像信息提取出三维空间坐标信息就必须基于摄（文章此处忽略..）像机标定技术来完成,并且摄像机的标定精度直接影响着计算机视觉后续工作的结果。针对移动机器人对摄像机标定技术的具体要求,如高精度、良好的实时性与鲁棒性以及灵活方便的操作,本文深入研究了摄像机标定技术的若干关键问题,主要工作内容如下:1、针对摄像机标定模板图像的特征点提取工作,在Harris角点检测算法的基础上,提出了一种亚像素级改进型Harris角点检测方法。本方法可以快速准确（文章此处忽略..）的的检测提取方格特征点,并且可以剔除图像中其他多余角点以及伪角点,自动排列角点顺序,最主要的是本方法可以实现亚像素级精度的角点检测,保证了后续摄像机标定工作的精度。2、深入研究了摄像机标定技术的理论基础,分析了现有的各种摄像机模型及标定算法的优缺点,建立了适应性更好的摄像机标定模型,该模型充分考虑了畸变影响参数,可以进一步提高摄像机标定的精度。针对经典的Zhang氏平面标定算（略..）法做了相应的介绍和实验评估。3、针对摄像机标定中传统优化算法的不足,如对初始值敏感、易陷入局部最优点、收敛性与鲁棒性不好等,本文在研究了智能优化方法后,首次将现今热门的量子粒子群优化算法引入到摄像机标定工作中,利用上一章建立的完整摄像机模型,提出了一种基于智能优化的摄像机标定算法。相比于以往的标定算法,本标定方法快速有效,无需进行复杂的初始值设定,可以得到更高的标定精度。我们（此处忽略..）做了相应的标定实验来验证本算法的优越性。在最后一节中,我们利用智能标定算法与张氏标定算法的结果做了一个简单的双目测距实验,在实际应用中说明标定算法的精度对机器视觉的影响。4、本文最后根据研究结果,编制了一套基于MATLABGUI的双目立体视觉摄像机标定程序,本程序只需对参数略加调整就可以实现不同类型的摄像机标定工作。界面采用全中文交互式思想编制而成,便于初学者使用。

以上为本篇毕业论文范文移动机器人双目视觉摄像机标定方法研究的介绍部分。

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