基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究

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基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究

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毕业论文范文题目：基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究，论文范文关键词：基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究
基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：近年来随着中国经济的飞速发展以及神州5号、神州6号飞船的成功发射,深空探测将成为下一步研究的主要目标。目前已经制定的“嫦娥工程”要求在未来的一段时间内,以无人探测为主对月球进行巡视勘查。这就需要研究能实现自主导航的月球车,以适应月球上恶劣的环境,并对月球进行探测研究。本文将双目视觉技术应用于月球车上,以检测月球车前方的障碍物,为月球车的导航和避障提（此处忽略..）供必要条件。由于月球上主要障碍物是石块、坑和坡等,考虑到双目视觉对坑和坡测量具有一定的局限性,因此本文只对石块测量进行了深入研究。具体研究内容如下:(1)双目视觉系统的建立。本文比较了主动和被动两种视觉系统的优缺点,最终选择了系统简单、计算量少且技术成熟、应用广泛的被动双目视觉系统,并考虑月球车运行环境、选择相应的CCD和系统参数,建立了该系统。(2)双目（本文此处忽略..）视觉系统的标定。本文研究了自标定法和离线标定法,分析了各自的优缺点。针对目前特定环境下,选择了算法简单、标定结果稳定的离线标定法。为了使标定误差最小,采用最小二乘法对系统进行标定,并将标定结果——投影矩阵——进行了实验验证。结果是系统具有较高的标定精度,完全满足月球车研究需要。(3)图像的匹配。本文对现有的几种典型图像匹配算法进行了总结,比较了各种算（本文此处忽略..）法的适用环境以及优缺点。结合月球车的特定环境,采用了基于模板和特征点相结合的匹配方法,由于算法是依靠灰度进行匹配的,所以在图像灰度有一定变化的情况下,准确度较高;在图像灰度变化很小甚至没有变化的情况下,将产生误匹配。(4)加速匹配的对极几何约束。本文提出将对极几何约束应用到匹配过程中去,使匹配过程由原来的二维搜索变成一维搜索,大大缩短了匹配时间。(5)石块（略..）的测量。本文提出了一种类似于现实测量石块的方法——分割石块法,即先在图像中提取石块的边缘,并把石块边缘分成上下左右四部分,利用对极线加速匹配求得各个边缘极大点的坐标,然后得到石块的三维信息,很好的解决了遮掩问题和矩形石块的平顶问题。本文用VisualC++6.0编制了所有的算法,并验证了算法的正确性。

以上为本篇毕业论文范文基于双目视觉的月球车前方石块三维信息研究的介绍部分。

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