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渺小型水下机器人模块化技巧研究

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毕业论文范文题目：渺小型水下机器人模块化技巧研究，论文范文关键词：渺小型水下机器人模块化技巧研究
渺小型水下机器人模块化技巧研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：水下机器人在大陆环境测量、资源勘察与开发中发挥侧重要作用,跟着大陆开发过程的加快,对水下机器人在不同环境、不同作业任务下的整体机能提出了更高的请求。如何进步水下机器人的适应性,成为水下机器人研究范畴的一个重要课题。模块化设计是解决体系多样化的有效方法,基于模块化设计思维研究水下机器人的体系构造,从功能上将水下机器人分解成一系列彼此独破的单元模块,针对不同的作业任务跟利用环境,抉择相应的单元模块进行组合,构成一系列（本文此处忽略..）满意不同任务须要的水下机器人体系,为进步水下机器人的适应性,实现功能的多样化,提供了一种可行的方法。通过分析国内外模块化水下机器人的研究成果,总结它们的长处跟不足,本文对水下机器人的功能须要进行了分析跟分解,利用设计矩阵树破水下机器人设计的模块化表白方法。通过分析设计矩阵的情势,对水下机器人体系进行模块划分,针对划分成果中单元模块存在耦合的问题,采取功能整合的方法进行解耦处理,终极断定了合乎模块化设计准则的单元模（文章此处忽略..）块划分打算。为了实现不同模块之间的疾速组合,本文设计了标准化、通用化的模块接口。根据模块划分成果,对主控单元、重心调节单元、浮力调节单元、舵机单元及推动器单元等重要单元模块的本体构造跟把持体系进行了设计,研制了“海梭Ⅱ”号模块化水下机器人实验平台,为水下机器人的模块化技巧研究提供了实验载体。针对不同作业任务对水下机器人的功能跟构造情势请求也不同这一特点,对水下机器人的重构技巧进行了研究,总结出基于任务须要的水下机（文章此处忽略..）器人重构打算设计方法跟流程。基于“海梭Ⅱ”号模块化水下机器人实验平台,设计了针对典范作业任务的水下机器人重构打算,为实现水下机器人重构提供技巧基本。基于“海梭Ⅱ”号水下机器人流线型重构打算,对模块化水下机器人的不同活动情势进行了能源学分析,树破了能源学模型。为了对水下机器人做无能源升沉活动时的俯仰姿势进行把持,本文提出了重心调节单元与浮力调节单元和谐把持的方法。针对单推动器水下机器人在活动过程中因为水流的反向力矩（略..）使机器人产生横倾活动这一问题,提出了利用重心调节单元对其进行横倾补充的方法,进行水下机器人横倾姿势把持。对上述两种把持方法进行水池实验研究,验证了利用重心调节单元把持水下机器人活动姿势的有效性跟可行性。对“海梭Ⅱ”号模块化水下机器人进行了单元模块调试、组装及水池实验研究,实验成果表明本文研制的模块化水下机器人实验样机机能指标满意设计请求,验证了本文提出的模块化设计方法用于进步水下机器人作业才能的可行性。

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