自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法

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自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法

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毕业论文范文题目：自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法，论文范文关键词：自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法
自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：自主式水下机器人(AUV)作为重要的水下探测设备,对它的研究不仅有重要的经济意思,在军事范畴也有急切须要。跟着经济的始终发展,人们对机器人道能的请求越来越高,机器人须要具备在活动过程中根据四周环境的变更自主采取相应办法的才能。对智能水下机器人来讲,道路打算与道路跟踪问题始终以来都是研究的热点之一,它是指（本文此处忽略..）在有妨碍物存在跟其余限度的前提下水下机器人可能自主寻找一条从起始地位到目标地位的无碰最短道路,并可能实现对该道路的跟踪把持。本文重要结合“国度863名目”的研究须要,缭绕挪动机器人自主航行研究中的两项关键技巧——道路打算与道路跟踪进行了体系研究,为该名目标顺利实现做出了奉献。本文首先介绍了AUV的国内外研（文章此处忽略..）究现状、利用前景、发展趋势及本课题来源、研究意思等,接着研究了水下机器人的能源学方程跟活动学模型,懂得水下机器人的能源学模型对道路打算策略及跟踪方法的制订也是必要的。而后探讨懂得决全局道路打算跟部分道路打算的各种方法及特点,包含多少何法、人工势场法、遗传算法等。本文重要探讨了采取基于栅格类环境描述的（本文此处忽略..）疾速步进算法(FMM)进行大陆环境下的道路打算,该方法为AUV在大陆环境中进行全局道路打算提供了可行性打算,具体探讨了该道路打算算法的原理及其具体实现过程,并进行了编程仿真。仿真成果表明:FMM道路打算算法存在履行简单、收敛速度快、效力高等特点,可满意体系实时性的请求。在道路打算的基本上,本文进一步探讨（文章此处忽略..）了AUV道路跟踪把持及切实现。根据AUV的活动学模型及能源学模型,利用基于PID把持器的AUV轨迹跟踪技巧,在Simulink仿真环境中分辨对直线道路、圆形道路及任意复杂道路进行了跟踪,并考虑了不同海流情况下的轨迹跟踪后果。仿真成果证明该算法存在疾速、正确、全局牢固的良好特点。

以上为本篇毕业论文范文自主式水下机器人的道路打算与道路跟踪方法的介绍部分。

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