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一种新型2-DOF并联解耦球面机构的研究

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毕业论文范文题目：一种新型2-DOF并联解耦球面机构的研究，论文范文关键词：一种新型2-DOF并联解耦球面机构的研究
一种新型2-DOF并联解耦球面机构的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：球面机构是一种有重要利用的机构,可能用作机器人的腰、腕、肩、髋等关节,可用于机床加工(如机床底座跟工件的定位等),另外还可能用在太阳能电池板、卫星天线跟地理千里镜的空间方位跟踪体系中等等。并联机器人与串联机器人比拟存在一些独特的机能,如刚度高、承载才能高、速度快、驱动（略..）电机在机架上而使活动构件的品质轻。耦合性是并联机构很凸起的一个特点,这个特点使并联机构存在了不同与串联机构的特别性质,比方承载才能强、累计误差小等。也恰是这种耦合性使得并联机构的设计、分析打算以及把持体系的设计存在很多艰苦。假如并联机构的某些性质是可能解耦或者部分（略..）解耦的,则会简化其活动学模型,为活动学标定跟把持带来便利,从而使并联机构的设计难度大大降落。本文提出了一种全新的2-DOF并联解耦的球面机构,它既有并联机器人的长处,又是完全解耦的,它的每个分支只把持一个方向的活动,对另一个分支的活动不影响。文中对此2-DOF并联解耦（文章此处忽略..）的球面机构进行了深刻的研究,具体内容为:1.树破了机构的活动学方程,求得了其地位正、反解,速度正、反解以及加速度的表白式,得到了该机构的活动雅克比矩阵J。2.树破了该机构的静力学模型,得到了力传递雅克比矩阵G的解析表白式,为当前把持软硬件的设计奠定了基本。3.树破了该机（本文此处忽略..）构的空间模型,为当前的优化设计奠定了基本。4.对该机构的速度、承载力的极值跟各向同性等进行了分析并得出了图谱,同时对该机构的特别位形以及工作空间等进行了阐述。5.应用软件UG跟ADAMS,实现了2-DOF并联解耦球面机构的活动学跟能源学仿真。

以上为本篇毕业论文范文一种新型2-DOF并联解耦球面机构的研究的介绍部分。

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