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基于气动比例控制的平面柔性平台的研究
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基于气动比例控制的平面柔性平台的研究
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基于气动比例控制的平面柔性平台的研究
基于气动比例控制的平面柔性平台的研究毕业论文范文介绍开始:
【论文摘要】
:气动系统由于其环保,成本低,结构简单,易于操作等优点,在工业自动化领域的得到了越来越广泛的应用。随着电-气比例/伺服控制技术的出现,使得气动系统的高精度控制成为了可能。但气动系统本身由于空气的可压缩性、气缸的摩擦力以及比例阀的非线性等特性,在很大程度上(此处忽略..)增加了气动比例控制系统的控制难度。本课题在对比例方向阀和单个单杆双作用气缸组成的气动比例系统进行特性分析的基础上,通过对控制策略的理论研究和仿真,实现平面内二自由度双缸的柔性控制。首先,通过对系统特性和工作原理的详细分析,建立阀控缸系统的非线性数学模型(本文此处忽略..),并依据假设条件等,对其实行一定的简化。在此基础上,对气动比例控制系统进行控制策略研究。在本文中,最终确认使用增量式PID控制和模糊自适应PID控制。模糊PID控制应用模糊推理的方法,能够实现PID参数Kp、Ki和Kd取值的实时变化,使系统在动态过程中(略..)各阶段的PID参数均处于最佳状态,以获得满意的控制效果。其次,应用Matlab/Simulink的仿真功能对各种控制器进行仿真研究,并对仿真结果进行分析比较。仿真结果表明,相比传统的PID控制,模糊控制器很好地解决了阶跃响应的爬行振荡和方波响应的不稳定(文章此处忽略..)等问题,提高了正弦跟踪响应的精度,增强了系统的适应能力。同时,利用Labview和Matlab的混合编程,建立平面柔性控制的控制平台,并对系统进行实时控制。最后,对本论文的研究工作进行了总结,对于存在的一些缺点和不足提出了进一步研究工作的设想和展望。
以上为本篇毕业论文范文
基于气动比例控制的平面柔性平台的研究
的介绍部分。
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