管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究

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管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究

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毕业论文范文题目：管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究，论文范文关键词：管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究
管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：微型机器人因为存在惯性小，谐振频率高，响应时光短等特点，使其在生物医学、航空航天、军事等方面显示出广阔的利用前景。微型机器人要实现检测、维修作业，必须要构成高度自治的把持体系，其本身定位才能是关键。因为管内无缆微型泳动机器人本身的特点，其地位跟速度的非接触式在线定位检测始终是个困难。因此本文提出了一种基于超声波原理的非接触式管内无缆微型泳动机器（略..）人的在线定位检测的新方法。本文首先对管内微型机器人作了介绍，分析了管内无缆微型泳动机器人研究现状、重要研究内容及相干技巧。接着对各种机器人测距方法跟传感器进行了比较分析，对超声定位原理、机器人构造设计、超声回波信号衰减补充、超声波定位算法等管内无缆微型泳动机器人定位中的实际问题进行了深刻研究。简述了超声波定位体系的整体设计跟特点，对本课题的研究（此处忽略..）价值跟难点作了分析。重点介绍了管内无缆微型泳动机器人在线定位体系的研制，在研究中重要解决了以下问题：(1)为避免模仿、数字信号之间的烦扰以及发射电路的影响，将定位体系电源分别，使模仿、数字信号分别开来。同时设计了超声波接收、发射切换电路，使发射跟接收电路完全隔离。(2)为使信号达到数据采集电路后牢固坚固，设计了主动增益把持电路，该电路在FPGA中实现，主动（文章此处忽略..）实现主动增益把持功能，不需占用CPU的把持端口跟处理时光。(3)为减少无效信号对体系资源的耗费，咱们设计了有效数据断定模块，根据超声回波波形开端跟终止数据采集。(4)利用FPGA设计了数据采集电路，降落了本钱，进步了坚固性，体系存在进级轻易、开发周期短等长处。另外还采取了两块双口RAM缓存构造，节俭了CPU处理时光与其余资源，CPU采取基于ARM内核的LP（略..）C2106。(5)本文利用一种结合渡越法跟相位测量法各自长处的超声波测量方法，实现了213.6ns的时光辨别误差，在水中定位方法本身引起的误差只有0.317mm。实验测量成果表明，经过调试跟改进后的定位体系工作牢固坚固，测量误差不超过0.394mm。通过对测量误差的分析以及对测量精度的打算，阐明本打算切实可行。

以上为本篇毕业论文范文管内无缆微型泳动机器人在线定位技巧的研究的介绍部分。

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