经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作

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经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作

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毕业论文范文题目：经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作，论文范文关键词：经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作
经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作毕业论文范文介绍开始：
【论文摘要】：研究背景和目的:肾结石是泌尿外科的一种常见疾病,对于肾结石的治疗,多采用手术治疗。经皮肾穿刺技术经皮肾镜钬激光碎石术、经皮肾镜取石术等手术的基础操作。近年来,机器人从工业化生产线来到了医学领域。先进的机器人技术也为经皮肾脏穿刺技术带来了新的机遇。本课题旨在基于现有的手术技术,设计制作一台可建立经皮肾穿刺通道的机器人（略..）系统,并通过动物实验检验该系统的性能指标、安全性和可行性。研究内容和方法:1.经皮肾穿刺机器人模型阶段:总结该类机器人的基本结构,设计制图。制作出6个自由活动度(DOF,Degreeoffreedom)的机器人系统模型。通过电脑控制,在非生命体和离体的大鼠肾脏上初步穿刺试验。评价机器人的灵活性,准确性,可操控性。为样机的设（文章此处忽略..）计制作做好准备。2.经皮肾穿刺机器人样机阶段:以演示模型为蓝本,与制作公司共同设计出机械臂的样机,在兔模型和离体的猪肾脏模型上,在B超的引导下,利用穿刺机器人样机在选定的位点上进行穿刺。评价可行性,准确性。记录穿刺允许范围,以及发生的穿刺并发症。结果:1.经皮肾穿刺机器人模型阶段:通过在固定的水果上试验,初步判断机械臂（略..）能够在固定的物件上选定的多点进行穿刺。穿刺深度可调(1mm到15mm,1mm进制)。有很短的学习曲线。在3例共6个大鼠离体肾脏穿刺中,穿刺通道都进入了肾盏或肾盂。除最初1例因没有穿刺深度经验而穿刺时间较长(5分钟)外,其余2例的穿刺进入时间都在2分钟以下。2.经皮肾穿刺机器人样机阶段:机器人经皮肾脏穿刺系统可以达到6DOF。直视下穿刺离体猪肾盏的（本文此处忽略..）成功率为67%。在活体动物模型(兔)上可以进行实际的B超引导下穿刺试验,引导图像找到目标肾脏成功率为100%,穿刺成功率为50%。对腔镜的扶持稳定。不摇晃。结论:初步判断机器人样机具备进行经皮穿刺的运动能力,在动物实验中的精确度,安全性。其操作容易被掌握,学习曲线短。

以上为本篇毕业论文范文经皮肾镜穿刺机器人的模型及样机的设计制作的介绍部分。

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