电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真

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毕业论文范文题目： 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真，论文范文关键词： 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真
电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真毕业论文范文介绍开始：
　　电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真，毕业设计，说明书共46页，17500字，附设计图纸。
　　摘要
　　本文简要介绍了电动式关节型机器人机械手的概念，机械手硬件和软件的组成，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量，画出了机械手的装配图图。
　　关键词：工业机器人机械手电动电动式关节型机器人机械手
　　
　　第1章绪论
　　1.1绪言
　　到目前为止，世界各国对“机器人机械手”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“机器人机械手”是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照予定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运或操纵工具的自动化装置。而“机械手”一般具有固定的手部、固定的动作程序（或简单可变程序）、一般用于固定工位的自动化装置。因为国内外称作“机器人机械手”、“机械手”、“操作机”的这三种自动化和半自动化装置，在技术上有某些相通之处，所以有时不易明确区分，就它们的技术特征来看，其大致区别如下。
　　“机器人机械手”（IndustrailRobot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操纵工具的装置（国内称作机器人机械手或通用机械手）。
　　“机械手”（MechanicalHand）：多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动线的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。
　　“操作机”（Manipulator）：一般是指由工人操纵的半自动搬运、抓取、操作装置。如锻造操作机或处理放射性材料、火工品的装配等所使用的半自动化装置。
　　机器人机械手（IndustralRobot,简称IR）是1960年由《美国金属市场》报首先使用的，但这个概念是由美国George•C•Pevol在1954年申请的专利“程序控制物料传送装置“时提出来的。在这专利中所记述的机器人机械手，以现在的眼光来看，就是示教再现机器人。根据这一专利，Devol与美国ConsolideControlCorp合作，于1959年研制成功采用数字控制程序自动化装置的原型机。
　　随后，美国的Unimation公司和美国的机械铸造(AMF)公司于1962年分别制造了实用的一号机，并分别取名为Unimate和Ver•satran。Unimate机器人外形类似坦克炮塔，采用极坐标结构，而Versatran机器人采用圆柱坐标结构。
　　上述两种机器人成为机器人结构的主流，美国通用汽车公司和福特汽车公司在其金属冷热加工中，采用这类机器人进行压、铸、冲压等上、下料，收到了良好的效果。
　　........

以上为本篇毕业论文范文 电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真的介绍部分。

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