三关节机械手结构设计

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毕业论文范文题目： 三关节机械手结构设计，论文范文关键词： 三关节机械手结构设计
三关节机械手结构设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计三关节机械手结构设计，说明书共87页，40185字。
　　摘要
　　随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成。本设计主要叙述了机械手的设计计算过程，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种装配机械手。具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂旋转、腕部转动和腕部摆动5个自由度，驱动方式为液压驱。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计；具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器(手爪)的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和电力系统进行了理论分析和计算，对相关构件进行了校核，并对机械手作了动力学分析。
　　关键词：工业机器人；机械手；液压伺服定位；电液系统；动力学分析
　　
　　目录
　　第一章绪论 7
　　1.1前言 7
　　1.1.1 机器人概述 7
　　1.1.2 机器人的历史、现状 9
　　1.1.3工业机械手在生产中的应用 11
　　1.1.4 应用机械手的意义 12
　　1.1.5 工业机械手的发展趋势 13
　　1.2执行机构 15
　　1.3驱动机构 16
　　1.4 控制系统分类 16
　　第二章机械手的总体设计方案 17
　　2.1 机械手总体结构方案的选择 17
　　2.1.1 机械手总体结构的类型 17
　　2.1.2 设计具体采用方案 18
　　2.1.3工作要求 19
　　2.1.4 动作分析 19
　　2) 水平手臂的前后伸缩部分 19
　　3) 旋转手臂的上下旋转部分 20
　　2.1.5机械手的主要部件及运动 20
　　2.2 机械手的机械传动机构的设计 20
　　2.2.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 20
　　2.2.2 工业机器人常用的传动机构形式 21
　　2.2.3 设计具体采用方案 24
　　2.3驱动方案的选择 25
　　2.3.1驱动方式 25
　　2.3.2工业机器人驱动系统的选择原则 26
　　2.3.3机器人液压驱动系统 27
　　2.3.4 机器人气动驱动系统 28
　　2.3.5机器人电动驱动系统 29
　　2.3.6设计具体采用方案 32
　　2.3.7制动器 33
　　2.4 机器人手臂的平衡机构设计 34
　　2.4.1机器人平衡机构的形式 34
　　2.4.2设计具体采用的方案 34
　　2.5机械手的技术参数列表 35
　　第三章机械手各关节的具体设计及计算 37
　　3.1 机械手末端执行器（手爪）的结构设计及计算 37
　　3.1.1 机械手末端执行器（手爪）的结构设计 37
　　一. 机械手末端执行器的设计要求 37
　　二. 机器人夹持器的运动和驱动方式 38
　　3.1.2机械手手抓的设计计算 39
　　3.1.3 机械手手抓夹持精度的分析计算 43
　　3.1.4弹簧的设计计算 45
　　3.2 机械手腕部的结构设计及计算 47
　　3.2.1 机械手腕部的结构设计要求 47
　　一. 机器人手腕结构的设计要求 47
　　3.2.2 腕部的结构以及选择 48
　　3.2.3 腕部的设计计算 48
　　3.3 机械手手臂的结构设计 53
　　3.3.1 机械手手臂的设计要求 53
　　3.3.2 设计具体采用方案 54
　　3.4 机械手腰座结构的设计 54
　　3.4.1 机械手腰座结构的设计要求 54
　　3.4.2 设计具体采用方案 55
　　第4章机械手重要部分理论分析和设计计算 56
　　4.1机械手的液压部分理论分析和设计计算 56
　　4.1.1 液压部分理论分析 56
　　4.1.2液压传动系统设计计算 58
　　1. 确定液压系统基本方案 58
　　4.1.3拟定液压执行元件运动控制回路 59
　　2. 液压源系统的设计 59
　　4.1.4 绘制液压系统图 59
　　4.1.5确定液压系统的主要参数及计算 60
　　4.1.6液压缸强度的较核 63
　　4.1.7 液压辅助元件计算和选择液压元件 64
　　4.1.8 液压系统性能的验算 65
　　4.2 电机选型及有关参数计算 65
　　4.2.1 腰关节电机计算及选型 65
　　1、有关参数的计算 65
　　4.2.2 旋转手臂电机计算及选型 68
　　4.3 键连接的选择及校核 71
　　4.3.1 腰关节回转轴键的选择及校核 71
　　4.3.2 齿轮轴上键的选择及校核 72
　　4.4 腰关节轴承的选择与校核 73
　　4.4.1 腰关节轴承的选择 73
　　4.4.2 腰关节轴承的校核 73
　　第五章机器人运动学设计与分析 75
　　1. 概述 75
　　5.1 机器人的位移分析 75
　　5.1.1 建立机器人各杆件的构件坐标系 75
　　5.1.2 列出参数表 76
　　5.2 运用正向运动学求位姿矩阵Ai 76
　　5.2.1 正向运动学主要解决机器人运动学方程的建立及手部位姿的求解问题。 77
　　5.2.2 求末杆位姿矩阵 78
　　5.3 机器人位移分析的逆问题 80
　　5.3.1 求解 81
　　5.3.2 求解 82
　　5.3.3 求解 83
　　5.3.4 求解 83
　　5.3.5 求解 83
　　5.4关于解的讨论 84
　　总结 85
　　参考文献 86
　　致谢 87

以上为本篇毕业论文范文 三关节机械手结构设计的介绍部分。

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