双足竞步机器人之软件设计

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毕业论文范文题目： 双足竞步机器人之软件设计，论文范文关键词： 双足竞步机器人之软件设计
双足竞步机器人之软件设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业论文双足竞步机器人之软件设计，正文共51页，17529字。
　　摘要
　　双足机器人是机器人研究领域最前沿的问题之一，它集机械、电子、计算机、仿生学、多传感器融合技术及人工智能等多门学科于一体。与轮式、爬行式和履带式等移动机器人相比，双足步行机器人有着更好的环境适应性，特别适合于日常环境中与人类协作完成各种任务，在危险环境作业领域内具有广阔的应用潜力。因此研究双足机器人具有重要的学术价值和重要的实际意义。
　　本双足机器人是6自由度机器人，以C8051F310为核心控制器，据其可在线编程特性，方便实现对VIGOR VSD—22MB舵机的控制。作者的主要工作在于软件设计，主要采用PWM对8舵机控制的算法，辅助延时函数，舵机微调函数[1]，通过对机器人各动作进行细化分解，控制各自由度舵机的初始位置及旋转角度[2]，实现机器人的起立、下蹲、翻跟头等基本动作。主函数中采用子函数循环调用，实现立正、走三步、立正、卧下、向前翻跟头三次，再起立、走三步、立正、卧下、向后翻跟头三次、再起立，走向终点的连续过程，最终达到只需要87秒即可平稳、准确走完全程2米，远远少于竞赛要求的2分钟完成全部动作，达到良好的效果。
　　关键词：双足机器人，C8051F310单片机，PWM算法，函数调用
　　论文类型：应用型
　　
　　目录
　　1 绪论 1
　　1.1 课题研究的背景及意义 1
　　1.2 双足机器人的优点及国内外发展情况 1
　　1.2.1 双足机器人的优点 1
　　1.2.2 双足步行机器人国外发展情况 2
　　1.2.3 双足步行机器人国内发展情况 4
　　2 系统概述 6
　　2.1 系统原理概述 6
　　2.2 C8051F310单片机概述 6
　　2.3 VIGOR VSD-22MB舵机的原理及性能介绍 12
　　2.4 机器人行走原理及PWM算法概述 13
　　2.4.1 机器人预定姿态相关角度计算 13
　　2.4.2 PWM技术及扫尾概述 15
　　2.4.2.1 PWM信号对单个舵机的控制 16
　　2.4.2.2 PWM信号对8路联动的控制 16
　　2.4.2.3 扫尾的概念 17
　　3 软件设计 19
　　3.1 8路PWM信号发生算法详解 19
　　3.1.1 核心算法 19
　　3.1.2 N与差排序算法 20
　　3.1.3 扫尾值算法 23
　　3.2 机器人初始状态设计 24
　　3.3 单一动作变速子程序解析 24
　　3.3.1 变速的定义与实现 24
　　3.3.2 双腿下蹲动作算法 26
　　3.3.3 翻跟斗动作算法 27
　　3.3.4 延时程序流程图 28
　　3.4 连续动作子程序解析 29
　　3.4.1 动作条件分析 29
　　3.4.2 动作时序分析 29
　　3.4.3 动作算法及程序分析 30
　　4 调试过程的问题及解决办法 32
　　5 设计总结与展望 33
　　6 致谢 34
　　参考文献 35
　　附录 37
　　附录1 C8051F310系统原理图 37
　　附录2 双足竞步机器人实物图 38
　　附录3 主控电路腐蚀板及PCB图 39
　　附录4 主要程序清单 40

以上为本篇毕业论文范文 双足竞步机器人之软件设计的介绍部分。

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