五自由度机械手

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毕业论文范文题目： 五自由度机械手，论文范文关键词： 五自由度机械手
五自由度机械手毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计五自由度机械手，正文共67页，27366字。
　　摘要
　　随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，市场竞争激烈，人工成本上涨，以往人工操作的搬运和固定输送带为主的传统搬运方式，不但占用空间也不容易更变生产线结构，加上需要人力监督操作，更增加生产成本，原有的生产装料装置远远不能满足当前高度自动化的需要。减轻劳动强度，保障生产的可靠性、安全性、降低生产成本，减少环境污染，提高产品的质量及经济效益是企业生产所必须面临的重大问题。它集成自动控制技术、计量技术于一体的机电一体化产品，它利于控制，操作方便等优点。本设计就PLC在机械手上的应用作了详细的阐述。
　　关键词：PLC 机械人
　　
　　目录
　　目录
　　摘要
　　Abstract
　　第一章绪论1
　　1.1 机器人的发展史 1
　　1.2 机器人的定义 2
　　第二章设计原理及目的4
　　2.1 设计的目的和意义 4
　　2.2 设计项目发展情况 4
　　2.3 设计原理 5
　　第三章五自由度机械手运动分析与计算 6
　　3.1 数学基础理论6
　　3.1.1 刚体位姿的表示和齐次变换 6
　　3.1.2 机器人运动学的D-H表示法8
　　3.2 五自由度机械手的机械结构方案设计与计算10
　　3.2.1 方案功能设计与分析10
　　3.2.2 对机械手的计算12
　　第四章机械手及模拟搬运设计17
　　4.1 控制方案的总体设计17
　　4.2 机械手的工作流程17
　　4.3 机械手的简介17
　　4.4 机械手的硬件设计18
　　4.4.1 PLC的设计19
　　4.4.2 PLC控制电路相对于电器控制电路的优点19
　　4.4.3 步进电机的设计20
　　第五章电路元气件及设备的选择22
　　5.1步进电机简介22
　　5.1.1步进电机简介22
　　5.1.2步进电机的基本参数22
　　5.1.3步进电机的一些特点23
　　5.1.4静力矩的选择24
　　6.1.5电流的选择25
　　5.1.6 力矩与功率换算25
　　5.1.7 应用中的注意点26
　　5.2步进电机的选择27
　　5.2.1各项参数27
　　5.2.2步进电机驱动模块28
　　5.2.3 技术特点28
　　5.3 PLC部分29
　　5.3.1. 设备连接32
　　5.4 其他设备32
　　第六章控制系统的程序设计33
　　6.1 应用背景与要求33
　　6.2 组成部分33
　　 6.2.1 关节限位控制33
　　 6.2.2 工件坐标系的测量与计算34
　　 6.2.3 机械手的张合控制34
　　6.2.3 公式之间的转换34
　　6.2.4 计算结果的存储34
　　6.3 机械手系统的工艺流程34
　　6.4 机械手控制系统功能设计分析36
　　6.4.1 PLC的资源分配36
　　6.4.2 机械手系统的控制程序36
　　致谢39
　　设计小结40
　　参考文献41
　　附录一、流程图42
　　附录二、PLC外部接线图43
　　附录三、示例程序44
　　附录四、翻译部分54

以上为本篇毕业论文范文 五自由度机械手的介绍部分。

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