可调机构的函数再现综合研究

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毕业论文范文题目： 可调机构的函数再现综合研究，论文范文关键词： 可调机构的函数再现综合研究
可调机构的函数再现综合研究毕业论文范文介绍开始：
　　硕士学位论文可调机构的函数再现综合研究，说明书共66页。
　　【摘要】多杆开链式机器人当仅用于有限个相似任务时，其灵活性没有得到充分发挥且维护费用较大。另一方面，传统的自动化机构在结构上相对简单，但缺乏灵活性，即使是任务改变得很小，也必须重新设计机构。可调机构是指其某些机构尺寸和／或位置连续调节或手动调节，以实现输出多个任务的机构。它结合了前两者的优点而克服了它们的不足，在生产实践中逐渐获得应用。本课题对可调机构的综合以及综合非线性方程组的求解进行研究，取得的主要成果如下：在平面多杆可调机构的函数再现综合方面，提出了平面六杆瓦特型机构、平面六杆滑块机构和平面七杆二自由度机构的函数再现的综合模型。建立了各机构运动综合的非线性方程组。对平面六杆瓦特型机构中间杆固定铰链中心位置的调节进行了分类，并给出了约束方程。分析了各机构实现函数个数、精确点数、附加约束个数与任选变量个数间的关系。针对各机构实现两任务的情况，对优化综合的数学模型进行了求解。在空间RSSR函数再现可调机构的综合方面，构建了输入与输出旋转轴线夹角为90°的RSSR机构的函数再现综合模型，根据共面和等长条件建立了机构综合的多元非线性方程组。建立了实现函数个数、精确点数、附加约束个数与任选变量个数间的关系。针对实现两个函数，每个函数四个精确点的RSSR机构，通过结式消元法消元，得到三元高次多项式方程组，并采用计算机图解法，在一定值范围内解出了方程组的全部实数解。四川大学硕士学位论文提出了求解运动综合方程组的计算机图解法。针对所得三元高次多项式方程组，采用数学分析软件Mathematica编制程序，以一定的步长增量，在一定范围内取一个变量的值，并将其代入方程组中，求解其中一个方程分别与另外两个方程联立的方程组的解，将得到的实数解绘制成两条空间曲线，其交点即为原三元方程组的解。对于方程组中有一个二元方程的特殊情况，还可首先给该二元赋值，然后代入另外两个三元方程，将求得的实数解沿该二元方程的柱面轮廓线展开，得到便于观察的二维图形，通过该两条交线的交点找到其相应的空间交点。以这些空间点为初始值，利用无约束优化，得到在一定值范围内的原方程组的全部精确实数解。
　　【关键词】可调机构；函数再现；精确综合；消元法；计算机图解法；

以上为本篇毕业论文范文 可调机构的函数再现综合研究的介绍部分。

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