仿蛇形机器人蠕动机构的设计

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毕业论文范文题目： 仿蛇形机器人蠕动机构的设计，论文范文关键词： 仿蛇形机器人蠕动机构的设计
仿蛇形机器人蠕动机构的设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计仿蛇形机器人蠕动机构的设计
　　蛇形机器人|结构设计|步态规划|控制系统|毕业设计
　　文件格式：word+PROE三维图纸+CAD+pdf+PPT
　　
　　毕业设计仿蛇形机器人蠕动机构的设计
　　一套完整的毕业设计，包括任务书、选题审题表、论文正文、中英文翻译、全套CAD图纸、全套PROE三维建模图纸、答辩PPT。
　　有部分文件预览图片请查看。
　　
　　论文正文共40页。共21106个字符数（不计空格）。整套压缩包大小：7.53MB。
　　中英文翻译 Research on the Locomotion Mechanism of Snake-like Robot
　　
　　仿蛇形机器人蠕动机构的设计
　　摘要
　　本文提出了一种蛇形机器人，并对蛇形机器人进行了直线运动步态的规划，该部分重点阐述了蛇形机器人直线运动步态运动时的三角波推进机理，利用平面丝杆机构的知识分析了三角波推进时的运动，并且对蛇形机器人进行了结构设计，PRO/ENGINEER仿真，结合具体装配所存在的问题，提出了一种解决偏心问题的具体解决方案。最后对蛇形机器人的控制系统进行了研究，提出了PC机—无线传输—UART串口—上位机—下位机—驱动电机的分散控制，集中管理的控制模式。
　　
　　关键词：蛇形机器人，结构设计，步态规划，控制系统
　　
　　Abstract
　　This paper presents a snake-like robot, and carries out the planning of its straight line gait. The section focuses on the triangular wave advance mechanism of the snake-like robot when it does some straight line gait movement, analyzes the movement of triangular wave advance mechanism using flat screw bodies’ knowledge and designs the structure and PRO/ENGINEER simulation of the snake-like robot. Combined with the problems of the specific assembly, a solution of the eccentricity is proposed in detail. Finally, the snake-like robot’s control system is studied, and put forward a PC -wireless transmission-UART serial –computer—lower computer- decentralized control of drive motor, centralized control mode.
　　
　　Keywords snake-like robot , Physical design , Step state plans , Control system
　　
　　目次
　　
　　1 引言……………………………………………………………………………………… 1
　　1.1 仿蛇形机器人的原理及研究热点………………………………………………….3
　　1.2 仿蛇形机器人的研究意义………………………………………………………….4
　　1.3 蛇形机器人的优缺点和用途……………………………………………………….4
　　1.3.1 蛇形机器人的优点…………………………………………………………. 5
　　 1.3.2 蛇形机器人的缺点………………………………………………………… 6
　　 1.3.3 蛇形机器人的应用…………………………………………………………..6
　　1.4 课题研究内容……………………………………………………………………….7
　　2 蛇形机器人的机构设计………….…………………………………………………9
　　2.1 蠕动原理 …………… …………………………………………………………… 9
　　2.2 蠕动步态规划 ………………… …….………………………………………… 9
　　 2.2.1 三动杆蠕动步态描述…………………………………………………… .10
　　 2.2.2 由三连杆组成的蠕动步态波形传递模型……………………………… …11
　　 2.2.3 波形传递阶段相邻连杆间相对角位移φi及其角速度分析……………….12
　　 2.2.4 小结………………………………………………………………………… 14
　　2.3 机构简图……………………………………………………………………………14
　　3 蛇形机器人步行机构的结构设计…………………………………………………16
　　3.1 蛇形机器人运动部件设计………………………………………………………..16
　　3.2 驱动装置设计………………………………………………………………………22
　　3.2.1 驱动方式选择……………………………………………………………… 22
　　3.2.2 电机选择…………………………………………………………………… 24
　　3.2.3 传动装置设计……………………………………………………………… 25
　　4 控制系统的总体结构…………… ………………………………………………… 27
　　4.1 单片机控制…………………………………………………………………………27
　　4.2 基于CAN总线单片机控制……………………………………………………….28
　　 4.2.1 无线传输模块的应用…………………………………………………………20
　　 4.2.2 下位单片机系统………………………………………………………………31
　　4.3 控制程序编写………………………………………………………………………36
　　 4.3.1 上位单片机的控制程序………………………………………………………36
　　 4.3.2 下位单片机的控制程序………………………………………………………36
　　4.4 小结………………………………………………………………………………. 37
　　结论 ……………………………………………………………………………………38
　　致谢 ……………………………………………………………………………………39
　　参考文献………………………………………………………………………………40
　　
　　
　　
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