小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究

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毕业论文范文题目： 小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究，论文范文关键词： 小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究
小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究
　　移动机器人|运动控制|结构设计|毕业设计
　　文件格式：word+CAD+PPT
　　
　　毕业设计小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究
　　一套完整的毕业设计，包括开题报告、论文正文、中英文翻译、全套CAD图纸7张（1张A0，2张A3，4张A4）、答辩PPT。
　　有部分文件预览图片请查看。
　　
　　论文正文共38页。共20574个字符数（不计空格）。整套压缩包大小：5.12MB。
　　中英文翻译自主移动机器人智能机械设计的概念
　　
　　小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究
　　摘要
　　轮式移动机器人是机器人的一种。它主要由车体结构、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。这些机器人通常可以适应不同的环境，不受温度、湿度、空间、磁场辐射、重力等条件的影响，完成一些人类无法进行的任务。
　　随着机器人技术和应用领域的不断发展与拓宽，对机器人性能提出更高的要求。研究与开发集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的移动机器人的综合控制系统，势在必行。本文针对基于多传感器的轮式移动机器人行为控制技术，对移动机器人硬件和软件体系结构、机器人结构设计、运动控制零部件等方面展开了深入的研究和探讨，提出了一个运动控制的方案，并应用于移动机器人行为控制系统。
　　
　　关键词移动机器人，运动控制，结构设计
　　
　　Abstract
　　Wheeled mobile robot is one of robots.It is mainly from the body structure, controller,servo drive system and test sensing devices pose.It is mainly from the body structure,controller,servo drive system and test sensing devices pose.These robots can usually adapt to different environments, from temperature,humidity,space,magnetic field radiation and the influence of gravity and other conditions,complete some tasks that human can not do.
　　With continuous development and widening of robot technology and applications,the robot demands higher performance.research and development in set of environmental perception ,dynamic decision-making and planning,and implementation of behavior control that many functions in one integrated mobile robot control system, it is imperative.In this paper,against multi-sensor based on wheeled mobile robot behavior control technology,we start research and study in depth in such areas as hardware and software of mobile robot architecture,robot structural design,motion control components,and proposed a motion control program,and applied to mobile robot behavior control system.
　　
　　Keywords mobile robots, motion control, structural design
　　
　　目录
　　
　　1 绪论………………………………………………………………………………………2
　　1．1 引言………………………………………………………………………………… 2
　　1．2 轮式移动机器人的发展概况……………………………………………………… 2
　　1．3 国内外研究现状……………………………………………………………………6
　　1.3.1 国外研究现状…………………………………………………………………… 6
　　1.3.2 国内研究现状…………………………………………………………………… 8
　　1．4 论文研究的背景和意义……………………………………………………………9
　　1.4.1 研究背景………………………………………………………………………… 9
　　1.4.2 研究的意义………………………………………………………………………10
　　1．5 论文研究的主要内容…………………………………………………………… 13
　　2 轮式机器人的运动控制………………………………………………………………13
　　2．1 移动机器人控制系统设计……………………………………………………… 13
　　2.1.1 原理………………………………………………………………………………13
　　2.1.2 元器件的选择……………………………………………………………………13
　　2.1.3 移动机器人平台总体结构………………………………………………………14
　　2.1.4 移动机器人硬件系统……………………………………………………………15
　　2.1.5 移动机器人电源及驱动模块……………………………………………………17
　　2.1.6 移动机器人传感系统……………………………………………………………18
　　2．2 移动机器人运动控制研究……………………………………………………… 18
　　2.2.1 车体结构与运动学分析…………………………………………………………18
　　3 轮式机器人的结构设计………………………………………………………………21
　　3．1 移动机器人的结构分析………………………………………………………… 21
　　3.1.1 驱动机构…………………………………………………………………………21
　　3.1.2 车轮………………………………………………………………………………21
　　3．2 移动机器人的结构设计………………………………………………………… 22
　　3.2.1 移动机器人零部件设计选择……………………………………………………23
　　3.2.2 传动的设计计算…………………………………………………………………26
　　3.2.3 计算蜗杆传动主要尺寸…………………………………………………………27
　　结论……………………………………………………………………………………… 33
　　致谢……………………………………………………………………………………… 34
　　参考文献………………………………………………………………………………… 35
　　
　　
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