多功能机械手结构设计

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毕业论文范文题目： 多功能机械手结构设计，论文范文关键词： 多功能机械手结构设计
多功能机械手结构设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计多功能机械手结构设计
　　机械手|圆柱坐标|液压驱动|点位控制|毕业设计
　　文件格式：word+CAD
　　
　　毕业设计多功能机械手结构设计
　　一套完整的毕业设计，包括任务书、开题报告、论文正文、中英文翻译、CAD图纸。
　　有部分文件预览图片请查看。
　　
　　论文正文共47页。共16091个字符数。整套毕业设计压缩包大小：1.68MB。
　　中英文翻译 INTELLIGENT MANUFACTURING FOR 21TH CENTURY（面向21世纪的智能制造）
　　
　　摘要
　　本次设计的多功能机械手用于R175型柴油机机体加工自动线上，主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座（立柱）等组成，具备上料和转位等功能，并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为圆柱坐标式，具有立柱旋转、立柱升降、大臂伸缩、小臂升降、腕部转动4个自由度，外加一个重复自由度－小臂升降。驱动方式为液压驱动，且选用双联叶片泵，系统压力为2.5MPa，电机功率为5.5KW，共有整机回转油缸、立柱伸缩缸、大小手臂伸缩油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸；定位采用机械挡块定位，定位精度为0.5～1mm，采用行程控制系统实现点位控制。
　　
　　关键词：机械手圆柱坐标液压驱动点位控制
　　
　　Abstract
　　The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base（upright column）and so on. With moving the materials and transfer spaces functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the column coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back four moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.
　　
　　Key words: Mechanical hand, the column coordinates, hydraulic drive, control point spaces
　　
　　目录
　　
　　摘要 i
　　ABSTRACT ii
　　1 绪论 1
　　1.1 研究背景及发展现状 1
　　1.2 本课题研究目的及意义 3
　　1.3 本课题的研究内容 4
　　2 机械手的总体设计 5
　　2.1 总体方案的比较与选定 5
　　2.1.1 各种坐标形式机械手的比较 5
　　2.1.2 选定的两个机械手方案的概述及比较 7
　　2.2 机械手的组成及各部分关系概述 11
　　2.2.1 执行机构 12
　　2.2.2 驱动机构 13
　　2.2.3 控制系统 13
　　2.2.4 基体（机身） 13
　　2.3 机械手的主要参数 13
　　2.3.1 机械手的主要技术参数 13
　　2.3.2 机械手的主要规格参数 14
　　3 机械手机械系统的设计 15
　　3.1 手部的设计 15
　　3.1.1 手部结构的设计 15
　　3.1.2 手部的计算与分析 16
　　3.2 腕部 19
　　3.2.1 腕部结构设计 19
　　3.2.2 腕部回转力矩的计算 20
　　3.2.3 手腕回转缸的设计计算 21
　　3.3 臂部 24
　　3.3.1 手臂回转缸结构设计 25
　　3.3.2 手臂伸缩缸的结构设计 26
　　3.2.3 手臂伸缩缸的设计计算 27
　　4 机械手的液压驱动系统的设计 33
　　4.1 程序控制机械手的液压系统 33
　　4.2 液压系统传动方案的确定 33
　　4.2.1 各液压缸的换向回路 33
　　4.2.2 调速方案 34
　　4.2.3 减速缓冲回路 35
　　4.2.4 系统的安全可靠性 36
　　4.2.5 调压回路 37
　　4.2.6 保压回路 37
　　4.2.7 锁紧回路 38
　　结论 39
　　致谢 40
　　参考文献 41
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