机械手设计

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毕业论文范文题目： 机械手设计，论文范文关键词： 机械手设计
机械手设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业论文机械手设计，说明书共34页，19669字。
　　摘要
　　机器人是一种人类很早就梦想制造的，具有仿生性而且处处听命于人的自动化机器.它可以帮助人们完成很多危险，繁重，重复的体力劳动而进入各种服务领域。历经数十年的发展变化，机器人技术不断进步和创新，在诸多领域都有着机器广泛的研究和应用。
　　仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究的经济、可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越重要的作用,它对于验证机器人的工作原理、工作空间等具有非常重要的意义[1]。
　　通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。基于对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了设计的预期目标。
　　关键词：机械手；液压伺服定位；机械手控制
　　
　　目录
　　摘要 I
　　Abstract II
　　目录 III
　　第一章绪论 1
　　1.1选题的背景和意义 1
　　1.2设计目的 1
　　1.3国内外研究现状和趋势 2
　　1.4设计原则 2
　　第二章设计方案的论证 3
　　2.1机械手的总体设计 3
　　2.1.1 机械手总体结构的类型 3
　　2.1.2 设计具体采用方案 4
　　2.2机械手腰座结构的设计 4
　　2.2.1 机械手腰座结构的设计要求 4
　　2.2.2 设计具体采用方案 5
　　2.3机械手手臂的结构设计 5
　　2.3.1 机械手手臂的设计要求 5
　　2.3.2 设计具体采用方案 6
　　2.4机械手腕部的结构设计 7
　　2.4.1 机器人手腕结构的设计要求 7
　　2.4.2设计具体采用方案 8
　　2.5机械手末端执行器（手爪）的结构设计 8
　　2.5.1机械手末端执行器的设计要求 8
　　2.5.2机器人夹持器的运动和驱动方式 9
　　2.5.3 机器手夹持器的典型结构 9
　　2.5.4设计具体采用方案 10
　　2.6机械手的机械传动机构的设计 11
　　2.6.1工业机器人传动机构设计应注意的问题 11
　　2.6.2 设计具体采用方案 11
　　2.7机械手驱动系统的设计 12
　　2.7.1机器人各类驱动系统的特点 12
　　2.7.2机器人液压驱动系统 12
　　2.7.3 设计具体采用方案 13
　　2.8机器人手臂的平衡机构设计 13
　　2.8.1机器人平衡机构的形式 14
　　2.8.2设计具体采用的方案 14
　　第三章理论分析和设计计算 15
　　3.1确定液压系统基本方案 15
　　3.2拟定液压执行元件运动控制回路 15
　　3.3液压源系统的设计 16
　　3.4绘制液压系统图 16
　　3.5确定液压系统的主要参数 17
　　3.6计算和选择液压元件 21
　　3.7液压系统性能的验算 22
　　第四章机械手控制系统的设计 23
　　4.1机械手控制系统硬件设计 23
　　4.1.1机械手工艺过程与控制要求 23
　　4.1.2机械手的作业流程 23
　　4.1.3机械手操作面板布置 25
　　4.1.4控制器的选型 25
　　4.2机械手控制系统软件设计 26
　　4.2.1机械手控制主程序流程图 26
　　结论 27
　　致谢 28
　　参考文献 29

以上为本篇毕业论文范文 机械手设计的介绍部分。

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