机器人链式(行星)越障轮组机构设计

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毕业论文范文题目： 机器人链式(行星)越障轮组机构设计，论文范文关键词： 机器人链式(行星)越障轮组机构设计
机器人链式(行星)越障轮组机构设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业论文机器人链式(行星)越障轮组机构设计，说明书共35页，6317字。
　　摘要
　　全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的３个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。按轮系传动时齿轮的轴线在空间的相对位置是否固定，轮系可分为定轴线齿轮传动和动轴线齿轮传动两大部分。
　　本次设计的项目根据实际设计工作的需要，对机器人链式(行星)越障轮组机构主要的零部件进行设计。对机构各部分的零件进行设计布局,算出齿轮的齿数、模数、齿宽、变位系数和中心距等关键参数，设计轴的结构及尺寸,链轮等.并进行几何尺寸计算、强度计算和安全系数计算。
　　关键词：行星车轮; 越障; 机构设计; 机器人
　　
　　目录
　　前言 1
　　第一章越障机器人概述 2
　　§1.1 越障机器人发展状况 2
　　§1.2 本设计的实施方案 3
　　第二章越障机构的结构形式及传动方案的确定 6
　　§2.1.机构设计 6
　　§2.2.确定各主要参数 6
　　§2.2.1.传动比分配 7
　　§2.2.2 电动机选择 7
　　§2.3 齿轮设计 7
　　§2.4 齿轮几何尺寸计算 10
　　§2.4.1 小齿轮尺寸计算 10
　　§2.4.2 大齿轮尺寸计算 11
　　第三章越障轮组主要构件设计计算 12
　　§3.1 中心轴 12
　　§3.1.1中心轴的参数 12
　　§3.1.2.轴的结构设计 13
　　§3.1.3 轴的校核 15
　　第四章车轮组局部零件设计计算 18
　　§4.1车轮轴的设计. 18
　　§4.1.1车轮轴的设计图 18
　　§4.2 锥齿轮设计 19
　　§4.2.1锥齿轮装配图. 19
　　§4.2.2锥齿轮设计计算 19
　　§4.2.3齿轮的受力分析 20
　　§4.3 车轮组的结构形式 21
　　§4.4 越障轮组机体结构 22
　　第五章轴承计算 23
　　§5.1轴承参数 23
　　§5.2主传动轴轴承 23
　　§5.2.1角接触球轴承. 24
　　§5.2.2.深沟球轴承 24
　　总结 25
　　参考文献 26
　　致谢 27

以上为本篇毕业论文范文 机器人链式(行星)越障轮组机构设计的介绍部分。

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