冲压搬运机械手的设计

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毕业论文范文题目： 冲压搬运机械手的设计，论文范文关键词： 冲压搬运机械手的设计
冲压搬运机械手的设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计冲压搬运机械手的设计共38页、12782字附零件图、装配图
　　摘要
　　本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即PLC控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。
　　关键词：工业机器人机械手气动可编程序控制器（PLC）
　　
　　目录
　　第一章绪论
　　1.1机械手概述............................................... ..............1　
　　1.2气动机械手的设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
　　1.3机械手的系统工作原理及组成.....................................．.......2
　　第二章机械手的整体设计方案
　　2.1机械手的座标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
　　2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
　　2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
　　2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
　　2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
　　2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
　　2.7机械手的主要技术参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
　　第三章手部结构设计
　　3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 3.1.1手指的形状和分类
　　3.1.2设计时考虑的几个问题
　　3.1.3手部夹紧气缸的设计
　　第四章手腕结构设计
　　4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
　　4.2手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
　　4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩
　　4.2.2回转气缸的驱动力矩计算
　　4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核
　　第五章回转气缸的设计与校核
　　5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
　　5.1.1尺寸设计
　　5.1.2尺寸校核
　　5 .1 .3导向装置
　　5 .1 .4平衡装置
　　5.2手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
　　5.2.1尺寸设计
　　5.2.2尺寸校核
　　5.3手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
　　5.3.1尺寸设计
　　5.3.2尺寸校核
　　第六章气动系统设计
　　6.1气压传动系统工作原理图及元器件的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
　　第七章机械手的PLC控制系统设计
　　7.1可编程序控制器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
　　7.1.1可编程序控制器的选择
　　7.1.2可编程序控制器的工作过程
　　7.2可编程序控制器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
　　7.3机械手可编程序控制器控制方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
　　7.3.1控制系统的工作原理及控制要求
　　7.3.2 气动机械手的工作流程
　　7.3.3 I/0分配
　　7.3.4梯形图设计
　　第八章结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
　　辞谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
　　参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

以上为本篇毕业论文范文 冲压搬运机械手的设计的介绍部分。

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