五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计

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毕业论文范文题目： 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计，论文范文关键词： 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计
五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计毕业论文范文介绍开始：
　　毕业设计五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计，共56页，11158字，附开题报告，中英文翻译，CAD图
　　摘要
　　基于目前机械手结构形式单一，稳定性差，效率低的现状，本文对五自由度机械手手腕及手部抓紧进行了总体方案的创新设计。本方案的机械手部实现了手腕的转动及手爪的运动夹紧两个自由度，确定了机械手的坐标型式和技术参数。采用伺服电机进行驱动控制，选取了合适的电机型号，并对机械手的整体结构做了设计计算和强度校核，尤其是对电机主动轴和从动轴，齿轮及手部做了详尽的尺寸设计计算，对于抓取9kg物体做了力学分析。同时，设计了机械手的手腕结构和夹持式手部结构；计算出了手腕转动时所需的驱动力矩；设计了机械手的手臂构件，实现了手腕转动的自由度。
　　在手部的设计中，采用气动装置实现手爪的运动及夹紧，利用伸缩弹簧使活塞杆回到初始位置，并对弹簧做了设计计算及校核，采用手爪转动用的弹簧缓冲装置，实现了两个手的运动抓取自由度。
　　关键词：机械手；气动；伺服电机；弹簧缓冲
　　......

以上为本篇毕业论文范文 五自由度抓取机器人设计——手腕和抓紧的设计的介绍部分。

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