八自由度仿生机器狗

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毕业论文范文题目： 八自由度仿生机器狗，论文范文关键词： 八自由度仿生机器狗
八自由度仿生机器狗毕业论文范文介绍开始：
　　毕业论文八自由度仿生机器狗，共32页，16694字
　　目录
　　摘要••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅲ
　　ABSTRACT••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••Ⅳ
　　1 前言
　　1.1选题背景及意义••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1
　　1.2机器人的发展••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••1
　　1.2.1娱乐机器人的发展•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••2
　　1.2.2机器狗的发展现状•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
　　1.3课题的任务及目标••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
　　1.3课题的主要内容及关键问题••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••3
　　2 机器狗的总体方案设计
　　2.1 机器狗机械结构方案设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••4
　　2.2机器狗的驱动方案••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4
　　2.3机器狗元器件选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••• 4
　　2.4机器狗控制系统原理••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••5
　　2.5小结••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••6
　　3机器狗机械结构设计
　　3.1材料的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••7
　　3.2机器狗传动系统设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8
　　3.2.1传动齿轮的设计 ••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••8
　　3.2.2轴的设计••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••9
　　3.3机器狗其他部件的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10
　　3.3.1材料的比较与选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••10
　　3..3.2机器狗头部设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
　　3..3.3机器狗身躯的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
　　3..3.4机器狗肩胛的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••11
　　3..3.5机器狗大腿外壳的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12
　　3..3.6机器狗的大小腿设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••12
　　3.4机器狗的组装•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13
　　3.5小结•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••13
　　4 机器狗控制部分设计
　　4.1 系统核心-CPU的选择••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14
　　4.2 系统电源设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••14
　　4.3 I/O口扩展••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••15
　　4.4外部存储器的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••17
　　4.5语音部分的设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••17
　　4.6步进电机控制方案设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••20
　　4.7障碍物检测模块设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••21
　　4.8相关流程设计•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••23
　　5 结论••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••24
　　谢辞••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••25
　　参考文献•••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••26
　　附录••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••27
　　
　　摘要
　　随着机器人发展领域的不断拓宽，娱乐型机器人的研究已经引起各国的广泛关注。机器狗是当今娱乐型机器人的典型代表。由索尼公司研制的"爱宝"机器狗便是这股机器狗潮流的引领者。本文以八自由度机器狗作为研究平台，对机器狗进行机械结构设计，包括材料选择、质量估算、电机选择、齿轮的选择和校核，以及轴的设计等部分。该机器狗通过Minet混合式步进电机完成大腿、头部的摆动。通过一对齿轮传动实现小腿的摆动。控制部分则详细阐述了机器狗各种元器件的选择，重点设计了音频电路和电机驱动电路。并运用电机控制技术设计了机器人动作程序，设计出的机器狗基本上能实现前进、后退、转弯等功能。
　　关键词：娱乐型机器人，机器狗，机械结构，步进电机

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